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11.4 Konfiguration digitaler E/A-Blöcke
Bei den meisten Systeminstallationen können Sie die im vorherigen Abschnitt beschriebenen
E/A-Standardkonfigurationen verwenden und brauchen die E/A-Konfigurationsdateien nicht zu
ändern. Um die E/A-Konfiguration dennoch zu ändern, verwenden Sie das Dienstprogramm
CONFIG_C wie in
Die Informationen in diesem Abschnitt dienen zur Konfiguration oder Zuweisung.
Das Diagramm in
für Roboter 1 und 2 in einem System mit zwei Robotern.
XIO-Eingänge/Ausgänge
Der XIO-Anschluss beim Cobra Roboter der s-Serie bietet 8 Ausgänge und 12 Eingänge.
Weitere Informationen zu Signalbelegungen und elektrische Spezifikationen des XIO-Anschlusses
finden sie in
Abschnitt 5.5 auf Seite
XIO-Ausgänge
Die Zuweisung der XIO-Ausgänge für Roboter 1 erfolgt ab 0097 und für Roboter 2 ab 0137. Da am
XIO nur 8 Ausgänge verfügbar sind, belegen sie nur das erste Byte auf dem ersten Ausgangsblock.
XIO-Eingänge
Die Zuweisung der XIO-Eingänge für Roboter 1 erfolgt ab 1097 und für Roboter 2 ab 1145.
Die ersten zwei Bytes werden wie folgt belegt:
Erster Cobra (1097 - 1108) auf Block 1, zweiter Cobra (1145 - 1156) auf Block 2.
Interne Ausgänge am Roboter
Die internen Ausgänge sind die Signale 3001-3004, die zur Steuerung von optionalen
Pneumatikventilen (Handventilen) im Roboter verwendet werden können. Diese internen Ausgänge
belegen das zweite Byte auf dem ersten Ausgangsblock, der jedem Roboter zugewiesen ist.
Die Signale 3001-3004 werden jedem Roboter (Roboter 1 und Roboter 2) zugewiesen.
Das heißt Sie müssen den Roboter in der Anwendung auswählen (SELECT), bevor Sie dessen
Ausgänge steuern können (z.B. SELECT ROBOT = 1). Diese Zuweisung wird mit der Option
CONFIG_C - Robot durchgeführt.
IO Blox-Eingänge/Ausgänge
Es können bis zu vier IO Blox-Geräte verkettet werden, sodass Sie 32 Eingänge und 32 Ausgänge
erhalten. IO Blox belegen die ersten vier Bytes des zweiten dem Roboter zugewiesenen Blocks
(siehe
Abbildung 11.3 auf Seite
User's
Guide.
Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H
Abschnitt 11.5 auf Seite 144
Abbildung 11.4 auf Seite 143
63.
142). Weitere Informationen finden Sie auch im
Konfiguration digitaler E/A-Blöcke
beschrieben.
zeigt die Ausgangs- und Eingangsblöcke
Adept IO Blox
141
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