Steuerfunktion Und Testen Der Langsamen Geschwindigkeit; Gerätesicherheitsklasse Des Steuerungssystems - adept technology Cobra s600 Betriebsanleitung

Kapitel 2 - Sicherheit
Der Not-Aus-Schaltkreis besteht aus zwei Kanälen („Redundant", „Diverse" und „Control Reliable").
Die Ausschaltfunktion ist gemäß NFPA Kategorie 1 klassifiziert.
Auf der Abbildung 8.9 auf Seite 117

Steuerfunktion und Testen der langsamen Geschwindigkeit

Adept Roboter können auch manuell gesteuert werden, wenn der Betriebsmodusschalter sich in der
Position MANUAL (manuell) befindet und die Anzeige HIGH POWER (Antriebsleistung) auf der
Bedienkonsole leuchtet. Im manuellen Modus kann die Bewegung nur vom Handbediengerät (MCP
oder T1/T2) gesteuert werden. Gemäß EN 775/ISO 10218 ist die maximale Geschwindigkeit des
Roboters im manuellen Modus auf 250 mm pro Sekunde (10 ips) begrenzt. Beachten Sie jedoch,
dass die Geschwindigkeit des Roboters im automatischen Modus (AUTO) nicht begrenzt ist.
Die Risikobeurteilung für das Programmieren dieses Roboters hängt von der Anwendung ab.
Bei vielen Anwendungen muss der Programmierer die Arbeitszelle des Roboters betreten, während die
Stromversorgung für die Antriebe eingeschaltet ist. Es gibt aber auch Anwendungen, bei denen dies
nicht notwendig ist. Für alternative Methoden des Programmierens gibt es u. a. folgende Beispiele:
1. Programmieren von einer Position außerhalb der Sicherheitsbarriere
2. Programmieren bei ausgeschalteter Stromversorgung für die Antriebe des Roboterarms
3. Kopieren des Programms von einem Roboter (Master)
4. Offline- oder CAD-Programmierung
Gerätesicherheitsklasse des Steuerungssystems
Die nachfolgenden Abschnitte beziehen sich auf Anforderungen, die in europäischen Richtlinien
(EU/EWR) im Hinblick auf Maschinen, elektrische Sicherheit und elektromagnetische Verträglichkeit
(EMV) niedergelegt sind.
Für Situationen, in denen das Bedienpersonal Gefahren in geringem Maße ausgesetzt ist, gibt die
europäische Norm EN 1050 den Einsatz eines Steuerungssystems der Gerätesicherheitsklasse 1
nach EN 954 an. EN 954 definiert ein Steuerungssystem der Gerätesicherheitsklasse 1 als ein
Steuerungssystem, das Komponenten der Klasse B einsetzt, die gegenüber Umgebungseinflüssen
wie Spannung, Strom, Temperatur, elektromagnetischen Störungen nicht störanfällig sind und bewährte
Sicherheitsprinzipien anwendet. Im Sicherheitssystem des hier beschriebenen, standardmäßigen
Steuerungssystems kommen Hardwarekomponenten zum Einsatz, die die Anforderungen der EU
Richtlinie hinsichtlich niedriger Spannungen erfüllen oder sogar übertreffen.
30 Adept Cobra s600/s800 Roboter Betriebsanleitung, Rev H
LEBENSGEFAHR:
Die von Adept gelieferten Systemkomponenten
umfassen ein Not-Aus-Steuersystem der Gerätesicherheitsklasse 3
nach EN 954. Das Robotersystem muss mit verriegelbaren
Sicherheitseinrichtungen ausgestattet werden, die vom Benutzer
bereitgestellt werden. Die verriegelten Sicherheitseinrichtungen
müssen den Not-Aus-Schaltkreis öffnen, wenn versucht wird, die
Arbeitszelle bei eingeschalteten Antrieben zu betreten. Als
Ausnahme gilt das Programmieren des Roboters im Handbetrieb.
Das Fehlen angemessener Sicherheitseinrichtungen kann zu
Verletzungen oder dem Tod führen.
finden Sie ein Diagramm des internen Not-Aus-Schaltkreises.