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adept technology Cobra s800 Betriebsanleitung (156 Seiten)
Roboter
Marke:
adept technology
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 7.71 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
1 Einführung
17
Produktbeschreibung
17
Adept Cobra S600/S800 Roboter
17
Abbildung 1.1: Adept Cobra S800 Roboter
17
Adept Smartamp AIB
18
Abbildung 1.2: Gelenkbewegungen des Roboters
18
Abbildung 1.3: Adept Smartamp AIB
18
Adept Smartcontroller
19
Adept Smartcontroller CX
19
Sdio Modul
19
Installationsübersicht
19
Abbildung 1.4: Adept Smartcontroller CX
19
Erklärung des Herstellers zu Integration und Konformität
20
Wenn Sie Fragen haben
21
Zugehörige Handbücher
21
Adept Document Library
21
2 Sicherheit
23
Warnungen und Hinweise in der Betriebsanleitung
23
Warnetiketten auf dem Roboter
24
Abbildung 2.1: Etiketten für Thermische und Elektrische Warnungen auf dem AIB-Modul
24
Abbildung 2.2: Etikett für Thermische Warnung auf der Unterseite des Inneren Glieds
24
Vorsichtsmaßnahmen und Erforderliche Schutzeinrichtungen
25
Abbildung 2.3: Warnetikett auf den Encoderkabeln
25
Positionieren der Bedienkonsole
26
Sicherheitsabsperrungen
26
Stoß- und Einklemmgefahr
26
Anweisung für Bewegung IM Notfall ohne Antriebsleistung
27
Vorgehensweisen zur Wiederinbetriebnahme nach Notfall
27
Zusätzliche Sicherheitsinformationen
27
Risikobeurteilung
28
Gefährdungen
29
Schweregrad von Verletzungen
29
Vermeiden von Verletzungen
29
Steuerfunktion und Testen der Langsamen Geschwindigkeit
30
Gerätesicherheitsklasse des Steuerungssystems
30
Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters
31
Modifikationen an Robotern
32
Zulässige Modifikationen
32
Unzulässige Modifikationen
32
Transport
33
Sicherheitsbestimmungen für Zusatzausrüstung
33
Geräuschemission
34
Thermische Gefährdung
34
Arbeitsbereiche
34
Qualifikation des Personals
35
Schutzausrüstung für das Bedienpersonal
36
Schutz vor Unberechtigter Bedienung
36
Sicherheitsaspekte bei der Durchführung von Wartungsarbeiten
36
Risiken Aufgrund von Unsachgemäßer Installation oder Fehlbedienung
36
Verhalten in Notfällen
37
3 Installieren des Roboters
39
Transport und Lagerung
39
Abbildung 3.1: Cobra S600/S800 Roboter auf einer Transportpalette
39
Auspacken und Überprüfen der Adept Ausrüstung
40
Vor dem Auspacken
40
Beim Auspacken
40
Erneutes Verpacken für Standortwechsel
40
Voraussetzungen für Umgebung und Betriebsanlagen
41
Montieren des Roboters
41
Montagefläche
41
Montage des Roboters
42
Abbildung 3.2: Aufnahmebohrungen für den Roboter
42
Spezifikation
43
Beschreibung der Anschlüsse auf der Roboterrückseite
44
Abbildung 3.3: Schnittstellenfeld des Roboters
44
4 Installieren des Systems
45
Systemkabeldiagramm
45
Abbildung 4.1: Systemkabeldiagramm für Adept Cobra Roboter der S-Serie
45
Kabel- und Teileliste
46
Installieren des Smartcontrollers
46
Kabelverbindungen vom Roboter zum Smartcontroller
47
Anschließen der 24 V-Gleichspannungsversorgung an den Roboter
47
Spezifikationen für die 24 V-Gleichspannungsversorgung
47
Netzverkabelung
47
Details zum 24 V-Gleichspannungssteckverbinder
48
Vorgehensweise zum Konfektionieren eines 24 V-Gleichspannungskabels
49
Verbinden des 24 V-Gleichspannungskabels mit dem Roboter
49
Abbildung 4.2: Benutzergestelltes 24 V-Gleichspannungskabel
50
Anschließen der 230 V-Wechselspannungsversorgung an den Roboter
51
Spezifikationen für die Wechselstromversorgung
51
Abschnitt 2.12 auf Seite
52
Überspannungsschutz der Betriebsanlage
52
Diagramme für die Wechselstrominstallation
53
Details zum Wechselspannungssteckverbinder
53
Abbildung 4.3: Typische Wechselstrominstallation mit Einphasiger Versorgung
53
Abbildung 4.4: Einphasige Wechselstrominstallation von einer Dreiphasigen Versorgung
53
Vorgehensweise zum Konfektionieren des 230 V-Wechselspannungskabels
54
Verbinden des Wechselstromkabels mit dem Roboter
55
Erden des Adept Robotersystems
55
Massepunkt an der Roboterbasis
55
Abbildung 4.5: Wechselspannungssteckverbinder
55
Erden der am Roboter Angebrachten Ausrüstung
56
Anschließen von Kundenspezifischer Sicherheitsausrüstung
56
Abbildung 4.6: Massepunkt an der Roboterbasis
56
5 Betrieb des Systems
57
Beschreibung der Status-LED des Roboters
57
Abbildung 5.1: Position der Status-LED-Anzeige des Roboters
57
Fehlercodes der Diagnoseanzeige
58
Abbildung 5.2: Diagnoseanzeige
58
Verwenden des Bremsfreigabetasters
59
Bremsen
59
Bremsfreigabetaster
60
Verbinden Digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System
60
Abbildung 5.3: Verbinden Digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System
61
Signalbereich
61
Verwenden eines Digitalen E/A-Gerätes am XIO-Anschluss des Roboters
63
Optionale E/A-Produkte
64
XIO-Eingangssignale
64
XIO-Eingangsspezifikationen
64
Beispiel einer Typischen Eingangsverdrahtung
65
XIO-Ausgangssignale
66
XIO-Ausgangsspezifikationen
66
Beispiel einer Typischen Ausgangsverdrahtung
67
XIO-Verteilerkabel
67
Abbildung 5.6: Optionales XIO-Verteilerkabel
67
Inbetriebnahme des Systems
69
Überprüfen der Installation
69
Überprüfen der Mechanischen Ausrüstung
69
Überprüfen der Systemkabel
69
Überprüfen der vom Benutzer Gestellten Sicherheitsausrüstung
70
Vorgehensweise Beim Systemstart
70
Abbildung 5.7: Anzeige System-Konfigurationsfehler
70
Überprüfen der Not-Aus-Funktionen
71
Überprüfen der Roboterbewegungen
71
Programmieren des Adept Cobra Roboters der S-Serie
71
Abbildung 5.8: Antriebsleistung Aktivieren
71
Abbildung 5.9: Kalibrierung Durchführen
71
Abbildung 5.10: Antriebsleistung Aktiviert
72
6 Installieren der Optionalen Ausrüstung
73
Installieren der Endeffektoren
73
Demontieren und Montieren des Werkzeugflansches
73
Demontieren des Flansches
73
Montieren des Flansches
74
Frei Verfügbare Anschlüsse am Roboter
74
Anschlüsse für Luftleitungen des Benutzers
74
Abbildung 6.1. Demontage des Werkzeugflansches - Details
74
Anschlüsse für Elektrische Leitungen des Benutzers
75
Abbildung 6.2. Anschlüsse für Benutzer an Gelenk 1
75
Abbildung 6.3. Anschlüsse für Benutzer an Gelenk 2
75
Interne Anschlüsse für den Benutzer
76
Abbildung 6.4. Interne Anschlüsse für Benutzer - OP3/4, EOAPWR, ESTOP
76
Abbildung 6.5. SOLND-Anschluss
76
OP3/4-Anschluss
77
SOLND-Anschluss
77
Abbildung 6.6. OP3/4- und SOLND-Schaltkreise
78
Ausgangsspezifikationen der Internen Anschlüsse für Benutzer
78
EOAPWR-Anschluss
78
ESTOP-Anschluss
79
Abbildung 6.7. Schaltkreis für Internen ESTOP-Anschluss
80
Vorgehensweise zum Aktivieren der Breakaway-E-Stop-Funktion
80
Montagepunkte für Externe Geräte
81
Installieren des Pneumatikventil-Aufrüstsatzes
81
Einführung
81
Erforderliche Werkzeuge
82
Vorgehensweise
82
Abbildung 6.8. Pneumatikventilhalterung mit Anschluss und Ersatzluftleitung
82
Abbildung 6.9. Anbringen der Pneumatikventile
83
Abbildung 6.10. Entfernen der Kabelplatte
84
Abbildung 6.11. Anbringen der Ersatzluftleitung
84
Kamerahalterungssatz für Roboter
85
Einführung
85
Erforderliche Werkzeuge
86
Vorgehensweise
86
Abbildung 6.12. Anbringen einer Kamera am Roboter
86
Devicenet-Datenübertragungsverbindung
87
Empfohlene Lieferanten für Passende Kabel und Anschlüsse
87
Installieren Einstellbarer Endanschläge
88
Einstellbare Endanschläge für Gelenk 1
88
Abbildung 6.13. Anschlussbelegung des Mikrosteckers für Devicenet
88
Abbildung 6.14. Einstellbare Endanschläge für Gelenk 1
89
Für Gelenk 1
89
Installation
89
Ändern der Positionen von Programmierbaren Endanschlägen für Gelenk
89
Abbildung 6.15. Hauptmenü des SPEC-Programms
90
Abbildung 6.16. Menü zur Bearbeitung der Roboterspezifikationen
90
Abbildung 6.17. Menü zum Einstellen der Bewegungsparameter von Gelenk 1
91
Abbildung 6.18. Menü für Gelenk 1 - Untere Grenzen
91
Einstellbare Endanschläge für Gelenk 2
92
Abbildung 6.19. Menü für Gelenk 1 - Obere Grenzen
92
Abbildung 6.20. Endanschlag-Ausrüstung für Gelenk 2
92
Abbildung 6.21. Positionen der Einstellbaren Endanschläge für Gelenk 2
93
Installation
93
Abbildung 6.22. Schraubpositionen der Einstellbaren Endanschläge für Gelenk 2
94
Abbildung 6.23. Fester Endanschlag für Gelenk 2
94
Abbildung 6.24. Menü zum Einstellen der Bewegungsparameter von Gelenk 2
95
Für Gelenk 2
95
Abbildung 6.25. Menü für Gelenk 2 - Untere Grenzen
96
Abbildung 6.26. Menü für Gelenk 2 - Obere Grenzen
97
7 Wartung
99
Plan für Periodische Wartungsarbeiten
99
Intervall
99
Überprüfen der Sicherheitssysteme
100
Überprüfen der Montageschrauben
100
Überprüfen des Roboters auf Ölspuren IM Bereich um die Harmonic Drives
100
Schmieren der Pinole von Gelenk 3
101
Erforderliches Schmiermittel für den Adept Cobra Roboter
101
Vorgehensweise zum Schmieren des Roboters
101
Abbildung 7.1: Schmieren der Pinole von Gelenk 3
102
Austauschen des Smartamp AIB-Moduls
103
Ausbauen des Smartamp AIB-Moduls
103
Abbildung 7.2: Sicherungsschraube auf dem Smartamp AIB-Modul
103
Abbildung 7.3: Öffnen und Ausbauen des AIB-Moduls
104
Abbildung 7.4: Anschlüsse auf dem AIB-Modul
104
Einbauen eines Neuen Smartamp AIB-Moduls
105
Abbildung 7.5: Masseschraube auf dem AIB-Modul
105
Abbildung 7.6: Einbau des AIB-Moduls in der Roboterbasis
106
Ersetzen der Encoder-Batterie
107
Intervalle für das Ersetzen der Batterie
107
Vorgehensweise zum Ersetzen der Batterie
107
Abbildung 7.7: Position der Encoder-Batterie
108
8 Technische Daten
109
Abmessungen
109
Abbildung 8.1: Adept Cobra S600: Abmessungen von Oben und von der Seite
109
Abbildung 8.2: Adept Cobra S800: Abmessungen von Oben und von der Seite
110
Abbildung 8.3: Abmessungen zum Anbringen der Kamerahalterung
111
Abbildung 8.4: Abmessungen des Werkzeugflansches am Adept Cobra Roboter
112
Abbildung 8.5: Externes Zubehör Oben am Roboterarm
113
Abbildung 8.6: Externes Zubehör an der Unterseite des Äußeren Glieds
114
Abbildung 8.7: Arbeitsbereich des Adept Cobra S600 Roboters
115
Abbildung 8.8: Arbeitsbereich des Adept Cobra S800 Roboters
116
Cobra S600/S800 Interne Anschlüsse
117
Abbildung 8.9: Diagramm der Internen Anschlüsse des Adept Cobra S600/S800
117
XSLV-Anschluss
118
Roboterspezifikationen
119
9 Reinraum-Roboter
121
Cobra S600/S800 Reinraumoption
121
Einführung
121
Abbildung 9.1: Adept Cobra S600 Reinraum-Roboter
121
Spezifikationen
122
Anschlüsse
122
Anforderungen
122
Abbildung 9.2: Reinraum-Anschlüsse
122
Ausnahmen und Inkompatibilitäten
123
Wartung
123
Austauschen des Faltenbalgs
123
Schmieren
124
Abbildung 9.3: Austausch des Reinraum-Faltenbalgs
124
10 Schutzklasse IP 65
125
Cobra S800 IP 65 Klassifizierung
125
Abbildung 10.1: Adept Cobra S800 Roboter - IP 65 Version
125
Installieren des Kabelabdichtungsbausatzes
126
Identifizierung der Kabelabdichtung
126
Installation
126
Abbildung 10.2: Kabelabdichtungsteile
126
Abbildung 10.3: Installiertes Kabelabdichtungsgehäuse
126
Abbildung 10.4: Installieren der Unteren Kabelabdeckung
127
Abbildung 10.5: Untere Kabelabdeckung in Position
127
Abbildung 10.6: Obere Abdeckung Installiert
127
Abbildung 10.7: Spritzschutz Installiert
127
Abnehmen und Aufsetzen der Abdeckung des Äußeren Glieds
128
Vorgehensweise zum Abnehmen der Abdeckung
128
Vorgehensweise zum Erneuten Aufsetzen der Abdeckung
129
Abbildung 10.8: Anweisungen zum Abnehmen der Abdeckung
129
Abbildung 10.9: IP 65 Roboter mit Entfernter Abdeckung des Äußeren Glieds
129
Kundenanforderungen
131
Abdichten des Werkzeugflansches
131
Abbildung 10.10: Cobra IP 65 Werkzeugflansch
131
Roboter Druckbeaufschlagen
132
Abbildung 10.11: Druckluftanschluss am Robter
132
Benutzeranschlüsse
133
Benutzeranschlüsse Elektrik und Devicenet
133
Abbildung 10.12: Benutzeranschlüsse an der Abdeckung von Gelenk 1
133
Abbildung 10.13: IP 65 Interne Anschlüsse
133
Benutzeranschlüsse Luftleitungen
134
Optionale Pneumatikventile
134
Wartung
134
Austauschen des Faltenbalgs bei einem IP 65 Roboter
134
Abbildung 10.14: Austauschen des Faltenbalgs
135
Abbildung 10.15: Anpassen der Schraubschellen
135
Abmessungen für den Kabelabdichtungsbausatz
136
Abbildung 10.16: Abmessungen des Kabelabdichtungsbausatzes
136
11 Systeme mit Zwei Robotern
137
Installieren des Systems
137
Abbildung 11.1: Kabeldiagramm für Systeme mit Zwei Robotern
137
Systemkonfiguration
138
Für Zwei Roboter
139
Konfiguration Digitaler E/A-Blöcke
141
XIO-Eingänge/Ausgänge
141
XIO-Ausgänge
141
XIO-Eingänge
141
Interne Ausgänge am Roboter
141
IO Blox-Eingänge/Ausgänge
141
Sdio-Eingänge/Ausgänge
142
Abbildung 11.3: Eingangs/Ausgangsblock-Konfiguration
142
Abbildung 11.4: Eingangs/Ausgangsblock-Konfiguration für Optionale Sdio-Module
143
Verwenden von CONFIG_C zum Konfigurieren von E/A
144
E/A-Konfiguration durch Bearbeiten der Systemdatei
144
Abbildung 11.5: CONFIG_C Menü
144
Abbildung 11.6: Menü „Controller Configuration Editor
145
Abbildung 11.7: Menü „System Configuration Editor
145
Abbildung 11.8: Beispiel einer Konfigurationsdatei für Digitale Eingänge/Ausgänge
146
E/A-Konfiguration durch Importieren einer Vorkonfigurierten Datei
147
Systemstart
147
Betrieb mit dem Adept Handbediengerät T1/T2
148
Informationen zur Programmierung
148
Programmieren in der V+-Sprache
148
Monitorbefehle
148
Abbildung 11.9: Antriebsleistung Aktivieren
148
Abbildung 11.10: Kalibrierung Durchführen
148
Not-Aus-Schaltkreis zum Ausschalten Beider Roboter
149
Stichwortverzeichnis
151
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