Bosch Rexroth Rho 4 Projektierung Seite 178

10−2 Bosch Rexroth AG
Antriebsparameter Servodyn-GC
Übertragung der Antriebsparameter
Electric Drives
and Controls
Die in der rho4.1 gespeicherten Antriebsparameter werden in der Hoch-
laufphase an die Antriebsverstärker übertragen. Die Möglichkeit der di-
rekten Parametereingabe am Antriebsverstärker bleibt jedoch weiterhin
bestehen.
Parameter mit Abhängigkeit zwischen Steuerung und Antrieb, wie z. B.
die Abtastzeit, werden direkt aus den vorhandenen Steuerungsparame-
tern bestimmt. Analog wird mit in der Steuerung bereits definierten Para-
metern wie z. B. Software-Endschaltern verfahren.
Dies sind im einzelnen:
Communication_Cycle_Period (CLOCK-Startzeit)
Als Communication_Cycle_Period wird der Wert für die rho4-Clock-
Startzeit P5 an den Antriebsverstärker übergeben.
Software_Limit_Positions (Software-Endschalter)
Die Software-Endschalter für die Antriebsverstärker werden aus den
rho4-Parametern P204, P205 Software-Endschalter in MK, P206 Soft-
ware-Endschaltertoleranz, P207 Referenzpunkt-Istwert und P208 Re-
ferenzpunkt-Versatz berechnet. Die Berechnung erfolgt so, dass die an
der rho4 eingestellten Endschalterwerte + Toleranzen umgerechnet in
[unics] an die Antriebsverstärker übergeben werden.
Software_Limit_Position = Software-Endschalter (P205/P206) ± End-
schaltertoleranz (P207)
Bei Eingabe von ±999998 in P204, 205 und einer Messsystembewer-
tung P401 > 100 wird die Endschalterüberwachung im Antrieb, maximal
99999999 deaktiviert.
Automatic_Mode_Velocity_Limit
(Drehzahlbegrenzung in Automatikbetrieb)
Als Drehzahlgrenzwerte im Automatikbetrieb werden die unter P107
festgelegten maximalen PTP-Achsgeschwindigkeiten * maximal zuläs-
sigem VFAKTOR P119 umgerechnet in [RPM] an die Antriebsverstärker
übergeben.
Manual_Mode_Velocity_Limit
(Drehzahlbegrenzung in Handbetrieb)
Als Drehzahlgrenzwerte im Handbetrieb werden die unter P114 festge-
legten MK Jog-Geschwindigkeiten * maximal zulässiger VFAKTOR
P119 umgerechnet in [RPM] an die Antriebsverstärker übergeben.
Position_Scaling (Skalierung der Istpositionsrückmeldung)
Der Übergabewert für Position_Scaling (1 bis 3) wird aus dem unter
P401 eingegeben Wert für Pulse/Umdr. abgeleitet.
RhoMotion 1070072414 / 07