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Bosch Rexroth AG
Geschwindigkeiten
P101 Nenn-Nachlauf
Electric Drives
and Controls
Mit P101 wird der Nenn-Nachlauf, der bei maximaler Achsgeschwindig-
keit (Nenngeschwindigkeit) erreicht wird, eingegeben.
Die Eingabe erfolgt in Grad bzw. in mm.
Der Wert in P101 dient nur zur Interpolator-Stopp- und zur Servofehler-
Überwachung. Er hat keinen Einfluss auf das Regelverhalten. Die Werte
müssen entsprechend den Regelkreisparametern der Antriebsmodule
eingestellt werden.
Bei falscher Einstellung funktionieren Interpolator-Stopp- und Servofeh-
ler-Überwachung nicht.
Wert zu klein: Überwachung spricht zu früh an
Wert zu groß: Überwachung spricht zu spät oder gar nicht an. Dies
kann dazu führen, dass im Antriebsmodul ein sehr
großer Nachlauf aufgebaut wird, der am Ende einer
Bewegung nur langsam abgebaut wird.
Einstellvorschrift:
L
[Grad] = V
N
max
L
:
Nachlauf
N
V
:
maximale Achsgeschwindigkeit (P103)
max
K
:
Lageregler-Verstärkung (Servodyn-GC: Position-Loop Gain)
V
Ver-
V
[Grad/s] * Verzögerungszeit [ms]/1000
max
satz:
Verzögerungszeit:
Servodyn-GC:
Servodyn-D-CANrho:
Servodyn-D-CANopen:
Servodyn-D-SERCOS:
[Grad/s] / K
[1/s] + Versatz [Grad]
V
t
[ms] + 6 [ms]
clock
2 * t
[ms] + 7 [ms]
clock
5 * t
[ms]
clock
5 * t
[ms]
clock
RhoMotion
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