Bosch Rexroth Rho 4 Projektierung Seite 174

9−4 Bosch Rexroth AG
Bandparameter
P506 Bandnamen
P507 Bandvorhaltezeit
Electric Drives
and Controls
Für den Bandnamen sind drei ASCII-Zeichen Länge zulässig
Anzeige PHG
Eintrag Konverter-Datei
P506.BandName.Kin1.Band1=BN1
Über die Bandvorhaltezeit können Positionierfehler auf dem laufenden
Band, verursacht durch die Nachläufe der beteiligten Achsen, kompen-
siert werden.
Einstellen der Bandvorhaltezeit
D Wenn eine bandparallele Achse vorhanden ist
Vorhaltezeit [ms]
=
Nennachlauf Nennachlauf der bandparallelen Achse (P101)
V
max
Empirische Ermittlung, wenn mehrere Achsen an der bandparallelen
L
Bewegung beteiligt sind
1 Vorhaltezeit = 0 einstellen
2 Roboter über der zu synchronisierenden Position (Werkstück) auf
dem Band positionieren
3 Bei eingeschalteter Bandsynchronisation Band starten
4 Während der Bewegung Nachlauf (Abstand) zwischen Roboterposi-
tion (Greifer) und Bandposition (Werkstück) messen
5 Vorhaltezeit anhand nachstehender Formel ermitteln
Vorhaltezeit [ms] =
6 Nachlauf mit ermittelter Vorhaltezeit nochmals überprüfen, neuen
Nachlauf zu vorherigem Nachlauf addieren, Vorhaltezeit neu be-
rechnen und eintragen.
ROBI_1 MP SET
P506 BAND-NAMEN
NAME BAND 1: BN1
#
Nennachlauf [mm]
V [mm/s]
max
Maximale Achsgeschwindigkeit der bandparallelen
Achse (P103)
gemessener Nachlauf [mm]
akt. V [mm/s]
Band
RhoMotion 1070072414 / 07
* 1000
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