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Bosch Rexroth AG
Allgemeine Systemparameter
Electric Drives
and Controls
Die Rechengrundlast beträgt auf der rho4.1 mit 200 MHz Version ca.
1,1 ms. In dieser Zeit sind Zeiten zusammengefasst für die Kommunika-
tion mit den Antrieben und den CAN-E/A, Interpolation, Überwachungs-
funktionen und den Datenaustausch mit der PCL.
Beispiele
Bei 2 Kinematiken und einer PCL-Laufzeit von 0,5 Millisekunden ergibt
sich ein Rechenbedarf für den Echtzeitteil von 2 Millisekunden (1,1 +
0,2 * 2 + 0,5). Als Clock-Startzeit für die verschiedenen Windows-Re-
chenzeiten ergeben sich:
D 10 %
100 / 90 * 2 = 2,22 Millisekunden,
Grenzfall Servodyn D mit CAN
D 25 %
100 / 75 * 2 = 2,66 Millisekunden,
Grenzfall Servodyn D mit CAN
D 50 %
100 / 50 * 2 = 4,00 Millisekunden,
Grenzfall Servodyn D mit CAN
D 75 %
100 / 25 * 2 = 8,00 Millisekunden
D 90 %
100 / 10 * 2 = 20,00 Millisekunden => 20 Millisekunden
.
Nur ganzzahlige Millisekunden sind zulässig.
Bei Servodyn-G-Antriebsverstärkern ist die minimal zulässige Clock-
Startzeit 10 ms.
Hinweis zu CAN-Achsen
Bei Servodyn-D-Antriebsverstärkern mit CAN-Bus sind nur geradzah-
lige Clock-Startzeiten y 4 ms zulässig, also 4, 6, 8, 10, etc.
Bei mehr als 12 Achsen am gleichen CAN-Bus oder entsprechender An-
zahl E/A-Knoten müssen mindenstens 8 ms eingestellt werden.
Um eine Änderung der Clock-Startzeit an die Antriebsverstärker zu
übertragen, muss der Parameter-Download bei den Antriebsverstär-
kern eingeschaltet sein (Maschinenparameter 601 bzw. 701).
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Eintrag Konverter-Datei
P5.Clock=10
MP SET
P5 CLOCK-STARTZEIT
10 ms
#
RhoMotion
1070072414 / 07
=> 4 Millisekunden
=> 4 Millisekunden
=> 4 Millisekunden
=> 8 Millisekunden
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