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RhoMotion
Kinematikparameter
P308 Kopplungsfaktoren
P309 Flanschkoordinatensystem
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ROBI_1
P307 ACHSLAENGE
Achslaenge1
#
Eintrag Konverter-Datei
P307.Achlaenge.Kin1.Arm1=445.000 (Abhängig vom Robotertyp,
P306)
Mit P308 werden für die in P306 festgelegte Roboterkinematik Kop-
plungsfaktoren eingegeben, mit deren Hilfe mechanische Kopplungen
zwischen einzelnen Achsen beschrieben werden.
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ROBI_1
P308 ACHSKOPPL.-FAKT
K-Faktor 1
#
Eintrag Konverter-Datei
P308.KopplungsFaktor.Kin1Faktor1=0.000
Mit Parameter P309 können für die im P306 festgelegte Roboterkinema-
tik unterschiedliche Greifersysteme (auch außermittig) angegeben wer-
den.
Die Definition des Flanschkoordinatensystems ist der Transformations-
dokumentation zu entnehmen.
Das Flanschkoordinatensystem wird durch sechs Parameter bestimmt.
Diese setzen sich aus drei Positionen und drei Orientierungen zusam-
men.
Der Eingabebereich liegt zwischen −100000.0 und +100000.0
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
MP SET
445.000
MP SET
0.000
7−7
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