Bosch Rexroth Rho 4 Projektierung Seite 147

1070072414 / 07 RhoMotion
Kinematikparameter
P313 Zuordnung Roboterachsen zu Raumkoordinaten
P313 legt die Zuordnung der Roboterachsen zu den Raumkoordinaten
in der Funktion Werkstückkoordinaten fest. Nicht definierte Koordinaten
bzw. Orientierungen werden bei der Umschaltung ins Werkstückkoordi-
natensystem nicht berücksichtigt.
Die Funktion Werkstückkoordinaten ist nur in Raumkoordinaten (RK)
wirksam. In der Funktion Werkstückkoordinaten wird ein Standardbear-
beitungsprogramm an unterschiedliche Werkstückträger angepasst.
Die Orientierungen sind vom Koordinatenursprung aus gesehen rechts-
drehend um die jeweilige Achse der Raumkoodinaten angeordnet.
. Dieser Parameter ist nur bei Kinematiken mit fehlenden Freiheits-
graden (d. h. < 6 Achsen) relevant.
y
Anzeige PHG
ROBI_1
P313 RKSYS-ROB-ZUORD
RKSYS-x
#
Eintrag Konverter-Datei
P313.RKSystem_x.Kin1=0
P313.RKSystem_a.Kin1=0
Electric Drives
and Controls
z
O3 (c)
O1 (a)
O2 (b)
MP SET ROBI_1
P313 RKSYS-ROB-ZUORD
0 RKSYS-a
#
Bosch Rexroth AG 7−11
x
MP SET
0