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RhoMotion
Allgemeine Systemparameter
Die Windows-Rechenzeit bzw. zulässige Windows-Latenzzeit
Windows und der Echtzeitteil laufen bei der rho4.1 auf dem gleichen
Prozessor. Der Echtzeitteil besitzt eine höhere Priorität als Windows.
Die Rechenzeit des Echtzeitteils geht somit Windows verloren.
Da Windows einige Arbeiten jedoch von leistungsfähigen Controllern,
wie der Grafikkarte oder dem Festplatten-Controller, ausführen lässt, ist
der Prozessor von Windows in der Regel nur teilweise ausgelastet und
wartet z. B. auf Rückmeldungen seiner Controller. Wird ein Teil der Pro-
zessorleistung vom Echtzeitteil benutzt, führt dies in einigen Fällen nur
dazu, dass Wartezeiten auf die Controller sinnvoll genutzt werden und
sich die Benutzerreaktion nur geringfügig verschlechtert.
Möchte man entweder in Windows oder im Echtzeitteil rechenintensive
Anwendungen laufen lassen, kann es nötig werden, die standardmäßig
auf 50 % eingestellte Rechenzeitaufteilung zu ändern.
Am WinPanel kann die Windows-Rechenzeit unter 'Verwaltung - Sy-
stemparameter ändern' verändert werden.
Die Laufzeit des PCL-Programmes
Beim Betrieb rho4.1 mit PCL wird das PCL-Programm maximal einmal
pro Clock-Startzeit durchlaufen. Die Bearbeitung des PCL-Programmes
hat eine höhere Priorität als die Bearbeitung von BAPS-Anwenderpro-
grammen.
Die Laufzeit des PCL-Programmes wird am PHG unter Mode 7.3.5 dy-
namisch angezeigt. Angezeigt wird die Zeit zwischen Beginn des PCL-
Programmes und dem Ende des PCL-Programmes. Unterbrechung des
PCL-Programmes, z. B. durch Echtzeit-Interrupts oder Abgabe an Win-
dows, werden nicht herausgerechnet.
Im Anlauf der PCL wird eine relativ hohe Laufzeit benötigt. Durch eine
STOP/RUN-Umschaltung wird eine neue Zeiterfassung gestartet, die
den tatsächlichen Maximalwert besser ermittelt.
Läuft das PCL-Programm länger als 1 Millisekunde, so kann die Abgabe
an Windows die am PHG angezeigte Laufzeit sprunghaft um z. B. 1 Milli-
sekunde verlängern.
Rechengrundlast, Anzahl Kinematiken, Gesamtanzahl Achsen
Die Gesamtanzahl Achsen hat eine geringe Auswirkung auf die Re-
chengrundlast. Bei der Belegung der CAN-Busse ist sie jedoch von Be-
deutung. Insbesondere sollten die beiden CAN-Busse möglichst so
ausgewogen konfiguriert werden, dass der Interrupt-Betrieb für beide
CAN-Controller entfallen kann.
Die Anzahl der Kinematiken erhöht die Rechengrundlast um ca. 200 ms
pro Kinematik. Bei Einstellungen im 1 bzw. 2 Millisekunden-Raster ist
dieser Faktor im vielen Fällen vernachlässigbar.
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
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