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RhoMotion
Messsystemparameter
Referenzpunktanfahr-Mode
Mode = 0: Referenzpunkt anfahren normal
Die Achse fährt nach Erkennen des Referenzpunktschalters auf den
nächsten Nulldurchgang des Messsystems.
Mode = 1: Referenzpunkt anfahren orientierungsrichtig
Bei speziellen Scara-Kinematiken kann es vorkommen, dass aufgrund
fehlender mechanischer Anschläge die Greiferdrehachse mehr als eine
Umdrehung durchführt. Wird das Referenzpunktanfahren bei verdreh-
tem Greifer gestartet, sorgt die Steuerung dafür, dass die Greiferachse
in die Ursprungslage zurückgedreht wird.
Ein über 360° absolut messendes Resolvermesssystem auf der Motor-
achse misst die Position der Greiferpinole beim Erreichen des Referenz-
punktschalters.
Die Motorachse dreht gegenüber der Pinolenachse über ein Getriebe
mit nichtganzzahligem Übersetzungsverhältnis. Aus der Lage der Pi-
nole lässt sich berechnen, wieviele Umdrehungen sich diese vom Refe-
renzpunkt entfernt hat.
MODE = 2: Referenzpunkt anfahren resolvergerecht
Die Achse fährt nach Erkennen des Referenzpunktschalters nicht den
nächsten Nullpunkt an. Bei Erreichen des Referenzpunktschalters wird
die Resolverposition eingelesen und die Achse sofort angehalten.
MODE = 3
Kombination von MODE 1 und MODE 2
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ROBI_1
P401 BEST.MESS-SYS-K
A01 Ref.-Mode: 0
#
Eintrag Konverter-Datei für CAN-Achse
P401.CANReferenzMode.Kin1.Achse1=0
Eintrag Konverter-Datei für SERCOS-Achse
P401.SERCOSReferenzMode.Kin1.Achse1=0
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
MP SET
8−9
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