Bosch Rexroth Rho 4 Projektierung Seite 117

1070072414 / 07 RhoMotion
Geschwindigkeiten
Funktionsbeschreibung
Die Achsbewegung wird mit v = 0 (Geschwindigkeit) und a = 0 (Be-
schleunigung) gestartet. Bis zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit
werden drei Beschleunigungsphasen durchlaufen.
D Phase 1 Lineare Beschleunigungserhöhung bis zur Maximalbe-
schleunigung
D Phase 2 Konstante Beschleunigung
D Phase 3 Lineare Beschleunigungsreduzierung bis auf Null
Die Steigung der Beschleunigungsrampe ist in Phase 1 und 3 vom Be-
trag her gleich.
Die Konstantphase (Phase 2) des Beschleunigungsvorganges wird so
berechnet, dass am Ende von Phase 3 die programmierte Sollge-
schwindigkeit erreicht wird.
Das Abbremsen verhält sich analog zum Beschleunigen.
Im Automatikbetrieb ist es möglich, die maximale Bremsverzögerung
getrennt von der maximalen Beschleunigung einzustellen. Dazu wurde
das BAPS-Sprachelement DFAKTOR analog zum Sprachelement
AFAKTOR eingeführt.
Die maximalen Beschleunigungswerte werden für den Handbetrieb mit
P104 und P117, im Automatikbetrieb mit P104 für PTP, sowie dem pro-
grammierten A-Wert für LINEAR festgelegt.
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Das sin -ähnliche Beschleunigungsverhalten ist in allen Betriebsarten
wirksam.
D Handbetrieb: MK; RK
D Automatik: PTP, LINEAR, KREIS.
Den prinzipiellen Zusammenhang zwischen Beschleunigung und Ge-
schwindigkeit zeigt das nachfolgende Bild.
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