Bosch Rexroth Rho 4 Projektierung Seite 118

5−18 Bosch Rexroth AG
Geschwindigkeiten
Electric Drives
and Controls
2
Sin -ähnliche Beschleunigung
a
a
max
d
max
Phase 1 2
v
(soll)
quadr lin.
.
Phase 1 und 3, bzw. 4 und 6, d. h. die quadratischen Bereiche sind je-
weils gleich lang. Ihre Zeitdauer kann durch P122 (PTP und JOG MK),
P123 (Jog RK) und P124 (Bahnbetrieb) in Millisekunden eingestellt wer-
den.
Die Zeitdauer von Phase 2 und 5 ist abhängig von der programmierten
Geschwindigkeit und vom programmierten Weg. Sie wird von der RC
berechnet.
. Beim Einsatz der sin
zeitliche Verhalten des Handlingsystems gegenüber des bisheri-
gen Rampen-Slopes.
Bei unveränderten Beschleunigungswerten erhöht sich der Zeitbedarf
für die Beschleunigungs- und Abbremsvorgänge.
Gleiches zeitliches Verhalten kann durch Erhöhen der Beschleuni-
gungswerte erreicht werden. Dabei ist jedoch zu überprüfen, ob die An-
triebe diese höheren Beschleunigungswerte verkraften.
3 7 4
quadr. konst. quadr.
2
-ähnlichen Slope-Funktion ändert sich das
RhoMotion 1070072414 / 07
5 6
lin. quadr.