Bosch Rexroth Rho 4 Projektierung Seite 108

5−8 Bosch Rexroth AG
Geschwindigkeiten
Referenzpunktanfahren (Geschwindigkeitsprofil)
Wenn Referenzpunkt
schon angefahren war
P108
1. reduzierte Geschwindigkeit
P109
2. reduzierte Geschwindigkeit P110
2. reduzierte Geschwindigkeit P110
Referenznocken
Electric Drives
and Controls
Anzeige PHG
Eintrag Konverter-Datei
P108.ReferenzpunktGeschw.Kin1.Achse1= 10.000
Reduzierbereich
(wird automa-
tisch berechnet)
Die angewählte Achse fährt in der in P402 angegebenen Richtung mit
der in P109 definierten Geschwindigkeit in Richtung Referenzpunkt.
Nach Erkennen des Referenznockens, Flankenauswahl in P403, fährt
die Achse weiter bis zum ersten Nullimpuls. Dort wird der Referenz-
punkt-Istwert von P207 übernommen. Die Achse bremst auf die zweite
reduzierte Geschwindigkeit ab und verfährt noch einen Weg von 1 mm
bzw. 1 Grad. Abschließend wird die in P208 angegebene Position ange-
fahren.
Steht die Achse bei Anwahl des Referenzierens auf dem Referenznok-
ken, wird der Referenznocken erst in umgekehrter Referenzrichtung
verlassen. Erst danach wird die oben beschriebene Referenzpunktfahrt
durchgeführt.
Die Schaltflanke des Referenznockens sollte mittig zwischen zwei Nul-
limpulsen erkannt werden. Hierdurch werden Fehl-Erkennungen ver-
mieden.
In P208 wird der Referenzpunktversatz definiert. Er wird zum Spindel-
spielausgleich immer mit einer Richtungsumkehr angefahren.
ROBI_1 MP SET
P108 REF.PKT-GESCHW.
A01 10.000
#
Nachlauf
1 mm bzw.
1 Grad
Nullimpuls Drehgeber
RhoMotion 1070072414 / 07
Referenzposition
(Bei P208 = 0)