Bosch Rexroth Rho 4 Projektierung Seite 140

7−4 Bosch Rexroth AG
Kinematikparameter
P306 Auswahl Robotertyp und Transformation
Electric Drives
and Controls
Anzeige PHG
Eintrag Konverter-Datei
P305.KoordinatenName.Kin1.Koord1=K01
Für verschiedene Robotertypen stehen Standardtransformationen zur
Verfügung, die über entsprechende Kennummern aktiviert werden.
. Dieser Parameter ist bei Inbetriebnahme nach Bosch-Angaben ein-
zustellen.
Eingabemöglichkeiten:
D Robotertyp: Die möglichen Robotertypen sind von der Version des
Betriebssystems abhängig.
D Referenzieren alle Achsen:
0 = nein, Standardeinstellung
1 = ja, nur bei bestimmten Transformationen.
D IPOS-Aufnahme bei Koordinatenwechsel:
0 = nein, Standardeinstellung
1 = ja, nur bei bestimmten Transformationen.
D IPOS-Lesen Sollposition/Istposition:
0 = unter der BAPS-Variablen IPOS wird die Sollposition gespeichert
1 = unter der BAPS-Variablen IPOS wird die Istposition gespeichert.
D Endlosachsen im Hauptbereich:
1 = ja, die Achspositionen können Werte zwischen 0 und dem in
P311 angegebenen Wert annehmen.
0 = nein, die Achspositionen können Werte zwischen −P311 und
+P311 annehmen.
D RK-Achsüberwachung (Überwachen der Achsgeschwindigkeit)
0 = Keine Überwachung
1 = Überwachung mit Bewegungsabbruch.
2 = Nur im Handbetrieb Überwachung mit Begrenzung der Achsgeschwin-
digkeiten. Im Automatikbetrieb keine Überwachung.
3 = Diese Einstellung nicht verwenden. Überwachung mit '4' aktivieren.
4 = Im Hand- und Automatikbetrieb Überwachung mit Begrenzung der
Achsgeschwindigkeiten. Die Begrenzung wirkt über die ganze Bewe-
gung.
5 = Stetige Überwachung der Achsgeschwindigkeit im Linearbetrieb
ROBI_1 MP SET
P305 KOORD. in ASCII
K1 K01
#
RhoMotion 1070072414 / 07