Bosch Rexroth Rho 4 Projektierung Seite 103

1070072414 / 07 RhoMotion
Geschwindigkeiten
P102 Maximale Bahngeschwindigkeit
Nachlauf
Durch Eingabe des Nenn-Nachlaufes werden die Interpolator-Stopp-
und die Servofehler-Bereiche definiert.
D Eingabebereich zwischen 0.01 und 100000.
D Der maximale Nachlauf beträgt 130 % des Nenn-Nachlaufes.
D Bei Überschreitung des maximalen Nachlaufs erfolgt Servofehler.
D Bei 110,5 % des Nenn-Nachlaufes erfolgt Interpolator-Stopp.
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ROBI_1
P101 NENN-NACHLAUF
A01
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Eintrag Konverter-Datei
P101.NennNachlauf.Kin1.Achse1=66.00
Maximal programmierbare Bewegungsgeschwindigkeit in Raumkoordi-
naten (RK) am Tool Center Point (TCP). Die Eingabe erfolgt in mm/s.
Die Bestimmung einer sinnvollen maximalen Bahngeschwindigkeit ist
abhängig von der Auflösung des Messsystems, dem minimalen pro-
grammierten Punktabstand, der Robotermechanik und der Abtastzeit
des Lageregelkreises (Clock-Startzeit).
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ROBI_1
P102 MAX.BAHNGESCHW.
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Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Nachlauf L
MP SET
66.000
MP SET
1500.00
5−3