Programm Registerkarte Command - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

Previous und Next unten rechts auf dem Bildschirm ausgew ¨ ahlt. Befehle k ¨ onnen
mit Hilfe der Registerkarte Structure eingegeben oder entfernt werden, siehe
Beschreibung in Abschnitt 3.4.27. Der Programmname erscheint direkt ¨ uber der
Befehlsliste mit einem kleinen Symbol, das zur schnellen Speicherung des Pro-
gramms angeklickt werden kann.
Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard. Das Dashboard verf ¨ ugt
¨ uber Schaltfl ¨ achen, die einem traditionellen Kassettenrekorder ¨ ahneln, mit de-
nen Programme gestartet und gestoppt, einzeln durchgegangen und neu ge-
startet werden k ¨ onnen. Der speed slider erm ¨ oglicht Ihnen die Anpassung der
Programmgeschwindigkeit zu jeder Zeit, was sich direkt auf die Geschwindig-
keit auswirkt, mit der sich der Roboter bewegt. Links vom Dashboard schalten
die Schaltfl ¨ achen Simulation und Real Robot zwischen der Ausf ¨ uhrung des
Programms in einer Simulation oder am echten Roboter hin und her. Bei der
Ausf ¨ uhrung einer Simulation bewegt sich der Roboter nicht und kann deshalb
sich selbst und Ger ¨ ate in der N ¨ ahe bei Zusammenst ¨ oßen nicht besch ¨ adigen.
Verwenden Sie die Simulationsfunktion zum Testen von Programmen, wenn Sie
sich bzgl. der Bewegungen des Roboters unsicher sind.
W ¨ ahrend das Programm geschrieben wird, wird die daraus folgende Bewe-
gung des Roboters mit Hilfe einer 3D-Zeichnung in der Registerkarte Graphics
dargestellt, siehe Beschreibung in Abschnitt 3.4.26.
Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines Symbol, das entwe-
der rot, gelb oder gr ¨ un ist. Ein rotes Symbol bedeutet, dass ein Fehler in diesem
Befehl vorliegt, gelb bedeutet, dass der Befehl nicht abgeschlossen ist, und gr ¨ un
bedeutet, dass alles in Ordnung ist. Ein Programm kann erst ausgef ¨ uhrt werden,
wenn alle Befehle gr ¨ un sind.
3.4.3 Programm
Programmbefehle m ¨ ussen hier eingegeben werden. Dr ¨ ucken Sie auf die Schalt-
fl ¨ ache SStructure", um zur Registerkarte Structure zu gelangen, in der die ver-
schiedenen ausw ¨ ahlbaren Programmzeilen zu finden sind. Ein Programm kann
erst ausgef ¨ uhrt werden, wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind.
Registerkarte Command, Leer
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3.4. Programmierung
UR5