Inhaltsverzeichnis
Werbung
Transformationen
7.9 Kartesisches PTP-Fahren
N60 X1000 Z500 A20
N70 M30
Beispiel PTP-Fahren bei generischer 5-Achs Transformation
Annahme: Es liegt eine rechtwinklige CA–Kinematik zu Grunde.
TRAORI
PTP
N10 A3 = 0 B3 = 0 C3 = 1
N20 A3 = 1 B3 = 0 C3 = 1
N30 A3 = 1 B3 = 0 C3 = 0
N40 A3 = 1 B3 = 0 C3 = 1 STAT = 1
Eindeutige Anfahrstellung der Rundachsposition auswählen:
Im Satz N40 fahren dabei die Rundachsen durch die Programmierung von STAT = 1 den
längeren Weg von ihrem Startpunkt (C=90, A=90) zum Endpunkt (C=270, A=–45), anstatt
wie es bei STAT = 0 der Fall wäre den kürzesten Weg zum Endpunkt (C=90, A=45).
Beschreibung
Die Umschaltung zwischen dem kartesischen Verfahren und dem Verfahren der
Maschinenachsen erfolgt durch die Befehle PTP und CP.
PTP-Fahren bei generischer 5/6-Achs Transformation
Beim PTP–Fahren bleibt im Gegensatz zur 5/6–Achs Transformation die TCP allgemein
nicht ortsfest, falls sich nur die Orientierung ändert. Es werden die transformierten
Endpositionen aller Transformationsachsen (3 Linearachsen und bis zu 3 Rundachsen)
linear angefahren, ohne dass dabei die Transformation im eigentlichen Sinn noch aktiv ist.
Das PTP–Fahren wird durch Programmierung des modalen G–Codes CP ausgeschaltet.
Die unterschiedlichen Transformationen sind enthalten in der Druckschrift:
/FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Transformationspaket Handling (TE4).
Programmierung der Stellung (STAT=)
Eine Maschinenstellung ist allein durch die Positionsangabe mit kartesischen Koordinaten
und der Orientierung des Werkzeugs nicht eindeutig bestimmt. Je nachdem, um welche
Kinematik es sich handelt, existieren bis zu 8 unterschiedliche bzw. unterscheidende
Gelenkstellungen. Diese sind damit transformationsspezifisch. Um eine kartesische Position
eindeutig in die Achswinkel umrechnen zu können, muss die Stellung der Gelenke mit dem
Befehl STAT= angegeben werden. Der Befehl "STAT" enthält als Binärwert für jede der
möglichen Stellungen ein Bit.
Die Stellungsbits, welche bei "STAT" zu programmieren sind, siehe:
/FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kinematische Transformation (M1),
Kapitel "Kartesisches PTP-Fahren".
Programmierung der Achswinkel (TU=)
Um Achswinkel < ±360 Grad eindeutig anfahren zu können, muss diese Information mit dem
Befehl "TU= " programmiert werden.
7-68
;Transformation CA-Kinematik ein
;PTP-Fahren einschalten
;Rundachspositionen C = 0 A = 0
;Rundachspositionen C = 90 A = 45
;Rundachspositionen C = 90 A = 90
;Rundachspositionen C = 270 A = –45
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
Arbeitsvorbereitung
Quicklinks ausblenden:
Werbung
Inhaltsverzeichnis
