Orientierungsbewegungen Bei Den Transformationen - Siemens 840D sl/840DE sl Handbuch

TRAANG
Soll die Zustellachse z. B. für die Technologie Schleifen auch schräg zustellbar sein, so kann
mit TRAANG für die vereinbarte Transformation ein parametrierbarer Winkel programmiert
werden.
Kartesisches PTP-Fahren
Zur kinematischen Transformation gehört auch das "Kartesisches PTP-Fahren" bei dem bis
zu 8 unterschiedliche Gelenkstellungen STAT= programmiert werden können. Die
Positionen werden im kartesischen Koordinatensystem programmiert, wobei die Bewegung
der Maschine in Maschinenkoordinaten erfolgt.
Literatur:
/FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kinematische Transformation (M1)
Verkettete Transformationen
Es können jeweils zwei Transformationen hintereinander geschaltet werden. Bei der
hierdurch verketteten zweiten Transformation werden die Bewegungsanteile der Achsen aus
der ersten Transformation übernommen.
Als erste Transformation sind möglich:
● Orientierungstransformation TRAORI
● Polartransformation TRANSMIT
● Zylindertransformation TRACYL
● Transformation Schräge Achse TRAANG
Die zweite Transformation muss Schräge Achse TRAANG sein
7.1.1

Orientierungsbewegungen bei den Transformationen

Verfahrbewegungen und Orientierungsbewegungen
Die Verfahrbewegungen der programmierbaren Orientierungen hängen primär vom
Maschinentyp ab. Bei der Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation mit TRAORI
beschreiben die rotatorischen Achsen oder die schwenkbaren Linearachsen die
Orientierungsbewegungen des Werkzeugs.
Änderungen der Positionen der an der Orientierungstransformation beteiligten Rundachsen
führen zu Ausgleichsbewegungen der übrigen Maschinenachsen. Die Position der
Werkzeugspitze bleibt dabei unverändert.
Orientierungsbewegungen des Werkzeugs können über die Rundachsbezeichner A..., B...,
C... der virtuellen Achsen je nach Anwendung entweder durch Angabe von Euler- bzw.
RPY-Winkeln oder Richtungs- bzw. Flächennormalenvektoren, Normierte Vektoren für die
Drehachse eines Kegels oder für die Zwischenorientierung auf einer Kegelmantelfläche
programmiert werden.
Bei der Kinematischen Transformation mit TRANSMIT, TRACYL und TRAANG transformiert
die Steuerung die programmierten Verfahrbewegungen des kartesischen
Koordinatensystems auf die Verfahrbewegungen der realen Maschinenachsen.
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
7.1 Allgemeine Programmierung der Transformationsarten
Transformationen
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