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Literaturhinweis
/FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kinematische Transformation (M1)
7.2.8
Orientierungsprogrammierung entlang einer Kegelmantelfläche (ORIPLANE,
ORICONxx)
Funktion
Mit der erweiterten Orientierung ist es möglich, Orientierungsänderungen entlang sich einer
im Raum befindlichen Kegelmantelfläche auszuführen. Die Interpolation des
Orientierungsvektors auf einer Kegelmantelfläche erfolgt mit den modalen Befehlen
ORICONxx. Für die Interpolation in einer Ebene kann die Endorientierung mit ORIPLANE
programmiert werden. Generell wird die Startorientierung durch die vorhergehenden Sätze
festgelegt.
Programmierung
Die Endorientierung wird entweder durch Angabe der Winkelprogrammierung in Euler- oder
RPY-Winkel mit A2, B2, C2 oder durch Programmierung der Rundachspositionen mit A, B, C
festgelegt. Für die Orientierungsachsen entlang der Kegelmantelfläche sind weitere
Programmierangaben erforderlich:
● Drehachse des Kegels als Vektor mit A6, B6, C6
● Öffnungswinkel PSI mit den Bezeichner NUT
● Zwischenorientierung im Kegelmantel mit A7, B7, C7
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
7.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
Transformationen
7-27
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