Inhaltsverzeichnis
Werbung
Transformationen
7.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
Hinweis
Varianten der Orientierungsprogrammierung bei Drei- bis Fünf-Achs-Transformationen
Bei der Drei- bis Fünf-Achs-Transformation schließen sich die Varianten
1. A, B, C direkte Angabe der Maschinenachspositionen
2. A2, B2, C2 Winkelprogrammierung virtueller Achsen über Eulerwinkel oder RPY-Winkel
3. A3 ,B3, C3 Angabe der Vektorkomponenten
4. LEAD, TILT Angabe der Voreil- und Seitwärtswinkel bezogen auf die Bahn und
Oberfläche
5. A4, B4, C4 und A5, B5, C5 Flächennormalenvektor am Satzanfang und am Satzende
6. A6, B6, C6 und A7, B7, C7 Interpolation des Orientierungsvektors auf einer
Kegelmantelfläche
7. A8, B8, C8 Umorientierung des Werkzeugs, Richtung und Weglänge der
Abhebebewegung
gegenseitig aus.
Gemischt programmierte Werte werden durch Alarmmeldungen verhindert.
Grundstellung der Werkzeugorientierung ORIRESET
Durch Programmierung von ORIRESET(A, B, C) werden Orientierungsachsen linear und
synchron von ihrer momentanen Position zu der angegebenen Grundstellungsposition
gefahren.
Wird für eine Achse keine Grundstellungsposition programmiert, dann wird definierte
Position aus dem dazugehörigen Maschinendatum $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2
verwendet. Eventuell aktive Frames der Rundachsen werden dabei nicht berücksichtigt.
Hinweis
Nur wenn eine Orientierungstransformation mit TRAORI(...) aktiv ist, kann eine
Grundstellung der Werkzeugorientierung kinematikunabhäng mit ORIRESET(...) ohne Alarm
14101 programmiert werden.
Beispiele
1. Beispiel für Maschinenkinematik CA (Kanalachsnamen C, A)
ORIRESET(90, 45)
ORIRESET(, 30)
ORIRESET( )
2. Beispiel für Maschinenkinematik CAC (Kanalachsnamen C, A, B)
ORIRESET(90, 45, 90)
ORIRESET( )
7-14
;C auf 90 Grad, A auf 45 Grad
;C auf $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[0], A auf 30 Grad
;C auf $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[0],
;A auf $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[1]
;C auf 90 Grad, A auf 45 Grad, B auf 90 Grad
;C auf $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[0],
;A auf $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[1],
;B auf $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[2]
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
Arbeitsvorbereitung
Quicklinks ausblenden:
Werbung
Inhaltsverzeichnis
