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7.4
Drehungen der Werkzeugorientierung (ORIROTA, ORIROTR/TT,
7.4
ORIROTC, THETA)
Funktion
Soll bei Maschinentypen mit beweglichem Werkzeug auch die Orientierung des Werkzeugs
veränderbar sein, so wird jeder Satz mit einer Endorientierung programmiert. Abhängig von
der Maschinenkinematik können entweder die Orientierungsrichtung der
Orientierungsachsen oder die Drehrichtung des Orientierungsvektors THETA programmiert
werden. Für diese Drehvektoren sind verschiedene Interpolationsarten programmierbar:
● ORIROTA: Drehwinkel zu einer absolut vorgegebenen Drehrichtung.
● ORIROTR: Drehwinkel relativ zur Ebene zwischen Start- und Endorientierung.
● ORIROTT: Drehwinkel relativ zur Änderung des Orientierungsvektors.
● ORIROTC: Tangentialer Drehwinkel zur Bahntangente.
Programmierung
Nur wenn die Interpolationsart ORIROTA aktiv ist, kann der Drehwinkel oder der Drehvektor
auf die vier möglichen Arten wie folgt programmiert werden:
1. Direkt die Rundachspositionen A, B, C
2. Eulerwinkel (in Grad) über A2, B2, C2
3. RPY-Winkel (in Grad) über A2, B2, C2
4. Richtungsvektor über A3, B3, C3 (Drehwinkel mittels THETA=Wert)
Falls ORIOTR oder ORIOTT aktiv sind, kann der Drehwinkel nur noch direkt mit THETA
programmiert werden.
Eine Drehung kann auch allein in einem Satz programmiert werden, ohne dass eine
Orientierungsänderung stattfindet. Dabei haben ORIROTR und ORIROTT keine Bedeutung.
In diesem Fall wird der Drehwinkel immer in Bezug zur absoluten Richtung interpretiert
(ORIROTA).
N... ORIROTA
oder
N... ORIROTR
oder
N... ORIROTT
oder
N... ORIROTC
N... A3= B3= C3= THETA=Wert
N... PO[THT]=(d
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
7.4 Drehungen der Werkzeugorientierung (ORIROTA, ORIROTR/TT, ORIROTC, THETA)
, d
2
Interpolation des Drehvektors festlegen
Drehung des Orientierungsvektors festlegen
Drehwinkel mit Polynom 5. Grades interpolieren
, d
, d
)
3
4
5
Transformationen
7-35
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