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7.2.7
Programmierung der Orientierungsachsen (ORIAXES, ORIVECT, ORIEULER,
ORIRPY)
Funktion
Die Funktion Orientierungsachsen beschreibt die Orientierung des Werkzeugs im Raum und
wird durch Programmierung der Offsets für die Rundachsen erreicht. Ein weiterer dritter
Freiheitsgrad kann durch die zusätzliche Drehung des Werkzeugs um sich selbst erzielt
werden. Diese Werkzeugorientierung erfolgt beliebig im Raum über eine dritte Rundachse
und erfordert die Sechs-Achs-Transformation. Die Eigendrehung des Werkzeugs um sich
selbst wird abhängig von der Interpolationsart der Drehvektoren mit dem Drehwinkel THETA
festgelegt, siehe Kapitel "Drehungen der Werkzeugorientierung (ORIROTA/TR/TT,
ORIROTC, THETA)".
Programmierung
Orientierungsachsen werden über die Achsbezeichner A2, B2, C2 programmiert.
N... ORIAXES oder ORIVECT
N... G1 X Y Z A B C
oder
N... ORIPLANE
oder
N... ORIEULER oder ORIRPY bzw.
ORIRPY2
N... G1 X Y Z A2= B2= C2=
oder
N... ORIVIRT1 oder ORIVIRT2
N... G1 X Y Z A3= B3= C3=
Für Orientierungsänderungen entlang einer im Raum befindlichen Kegelmantelfläche
können weitere Rundachsoffsets der Orientierungsachsen programmiert werden, siehe
Kapitel "Orientierungsprogrammierung entlang einer Kegelmantelfläche (ORIPLANE,
ORICONxx).
Parameter
ORIAXES
ORIVECT
ORIMKS
ORIWKS
A= B= C=
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
7.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
Lineare oder Großkreisinterpolation
oder
Orientierungsinterpolation der Ebene
oder
Orientierungswinkel Euler-/RPY-Winkel
Winkelprogrammierung virtueller
Achsen
oder
virtuelle Orientierungsachsen Definition
1 oder 2
Richtungsvektorprogrammierung
Lineare Interpolation der Maschinen- oder
Orientierungsachsen
Großkreisinterpolation (identisch mit ORIPLANE)
Drehung im Maschinenkoordinatensystem
Drehung im Werkstückkoordinatensystem
Beschreibung siehe Kap. Drehungen der
Werkzeugorientierung
Programmierung der Maschinenachsposition
Transformationen
7-25
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