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7.1.2
Übersicht der Orientierungstransformation TRAORI
Mögliche Programmierungsarten im Zusammenhang mit TRAORI
Maschinentyp
Maschinentypen 1, 2 oder
3 Zweiachs-Schwenkkopf
oder Zweiachs-Drehtisch
oder eine Kombination von
jeweils einachsigem
Schwenkkopf und
Drehtisch.
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
7.1 Allgemeine Programmierung der Transformationsarten
Programmierung bei aktiver Transformation TRAORI
Achsfolge der Orientierungsachsen und die
Orientierungsrichtung des Werkzeugs ist und entweder
maschinenbezogen projektierbar über Maschinendaten
abhängig von der Maschinenkinemtik oder
werkstückbezogen mit programmierbarer Orientierung
unabhängig von der Maschinenkinemtik
Die Drehrichtungen der Orientierungsachsen im
Bezugssystem wird programmiert mit:
- ORIMKS Bezugssystem = Maschinenkoordinatensystem
- ORIWKS Bezugssystem = Werkstückkoordinatensystem
Die Grundeinstellung ist ORIWKS.
Programmierung der Orientierungsachsen mit:
A, B, C der Maschinenachspositionen direkt
A2, B2, C2 Winkelprogrammierung virtueller Achsen mit
- ORIEULER über Euler-Winkel (Standard)
- ORIRPY über RPY-Winkel
- ORIVIRT1 über virtuelle Orientierungsachsen 1. Definition
- ORIVIRT2 über virtuelle Orientierungsachsen 2. Definition
mit Unterscheidung der Interpolationsart:
lineare Interpolation
- ORIAXES von Orientierungsachsen oder Maschinenachsen
Großkreisinterpolation (Interpolation des
Orientierungsvektors)
- ORIVECT von Orientierungsachsen
Programmierung der Orientierungsachsen durch Angabe
A3, B3, C3 der Vektorkomponenten (Richtung-
/Flächennormale)
PO[XH]=(xe, x2, x3, x4, x5) Orientierungspolynome bis
5.Grades
PO[YH]=(ye, y2, y3, y4, y5) Orientierungspolynome bis
5.Grades
PO[ZH]=(ze, z2, z3, z4, z5) Orientierungspolynome bis
5.Grades
- ORIPATHS Glättung des Orientierungsverlaufs mit
A8, B8, C8 Umorientierungsphase des Werkzeugs entspricht:
Richtung und Weglänge des Werkzeugs bei der
Abhebebewegung
Transformationen
7-7
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