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Transformationen
7.9 Kartesisches PTP-Fahren
7.9
Kartesisches PTP-Fahren
7.9
Funktion
Mit dieser Funktion kann eine Position in einem kartesischen Koordinatensystem
programmiert werden, die Bewegung der Maschine erfolgt aber in Maschinenkoordinaten.
Die Funktion kann beispielsweise beim Wechseln der Gelenkstellung angewendet werden,
wenn dabei die Bewegung durch eine Singularität führt.
Hinweis
Die Funktion ist nur in Verbindung mit einer aktiven Transformation sinnvoll. Weiterhin ist
das "PTP-Fahren" nur in Verbindung mit G0 und G1 zulässig.
Programmierung
N... TRAORI
N... STAT='B10' TU='B100' PTP
N... CP
PTP-Fahren bei generischer 5/6-Achs Transformation
Wird bei aktiver generischer 5/6-Achs-Transformation mit PTP ein Punkt-zu-Punkt Fahren im
Maschinenkoordinatensystem (ORIMKS) aktiviert, dann kann die Werkzeugorientierung
sowohl mit Rundachspositionen
N... G1 X Y Z A B C
als auch mit von der Kinematik unabhängigen Vektoren Euler- bzw. RPY-Winkel
N... ORIEULER oder ORIRPY
N... G1 X Y Z A2 B2 C2
oder den Richtungsvektoren
N... G1 X Y Z A3 B3 C3
programmiert werden. Dabei kann sowohl Rundachsinterpolation als auch
Vektorinterpolation mit Großkreisinterpolation ORIVECT oder Interpolation des
Orientierungsvektors auf einer Kegelmantelfläche ORICONxx aktiv sein.
Mehrdeutigkeiten der Orientierung mit Vektoren
Bei der Programmierung der Orientierung mit Vektoren gibt es eine Mehrdeutigkeit in den
möglichen Rundachspositionen. Die anzufahrenden Rundachspositionen können dabei
durch die Programmierung von STAT = <...> ausgewählt werden. Wird
STAT = 0 programmiert wird (dies entspricht der Standardeinstellung),
werden die Positionen, die den kürzesten Abstand zu den Startpositionen haben
angefahren. Wenn
STAT = 1 programmiert wird,
werden die Positionen, die den längeren Abstand zu den Startpositionen haben angefahren.
7-66
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
Arbeitsvorbereitung
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