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Transformationen
7.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
ORIEULER
ORIRPY
ORIRPY2
A2= B2= C2=
ORIVIRT1
ORIVIRT2
A3= B3= C3=
Beschreibung
Maschinenhersteller
Mit MD $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE wird festgelegt, wie die programmierten Winkel
A2, B2, C2 definiert werden:
Definition erfolgt nach MD $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Standard) oder Definition
erfolgt nach G-Gruppe 50 (ORIEULER, ORIRPY, ORIVIRT1, ORIVIRT2).
Mit MD $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE wird festgelegt, welche Interpolationsart wirksam
ist: ORIWKS/ORIMKS oder ORIAXES/ORIVECT.
Betriebsart JOG
Die Orientierungswinkel werden in dieser Betriebsart immer linear interpoliert. Beim
kontinuierlichen und inkrementellen Verfahren über Verfahrtasten kann nur eine
Orientierungsachse verfahren werden. Über die Handräder können die Orientierungsachsen
gleichzeitig verfahren werden.
Für das Handverfahren von Orientierungsachsen wirkt der kanalspezifische Vorschub-
Korrekturschalter bzw. der Eilgang-Korrekturschalter bei Eilgangüberlagerung.
Mit folgenden Maschinendaten ist eine separate Geschwindigkeitsvorgabe möglich:
$MC_JOG_VELO_RAPID_GEO
$MC_JOG_VELO_GEO
$MC_JOG_VELO_RAPID_ORI
$MC_JOG_VELO_ORI
Die Funktion Kartesisches Handverfahren kann im JOG-Betrieb bei
SINUMERIK 840D power line und 840D solution line mit "Transformationspaket Handling"
und
SINUMERIK 810D power line die Translation von Geometrieachsen in den Bezugssystemen
MKS, WKS und TKS getrennt voneinander eingestellt werden.
7-26
Orientierungsprogrammierung über Euler-Winkel
Orientierungsprogrammierung über RPY-Winkel. Die
Drehreihenfolge ist XYZ, wobei gilt:
A2 ist der Drehwinkel um X
B2 ist der Drehwinkel um Y
C2 ist der Drehwinkel um Z
Orientierungsprogrammierung über RPY-Winkel. Die
Drehreihenfolge ist ZYX, wobei gilt:
A2 ist der Drehwinkel um Z
B2 ist der Drehwinkel um Y
C2 ist der Drehwinkel um X
Winkelprogrammierung virtueller Achsen
Orientierungsprogrammierung über virtuelle
Orientierungsachsen
(Definition 1), Festlegung nach MD $MC_ORIAX_TURN_TAB_1
(Definition 2), Festlegung nach MD $MC_ORIAX_TURN_TAB_2
Richtungsvektorprogrammierung der Richtungsachse
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
Arbeitsvorbereitung
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