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Programmierung in RPY-Winkeln ORIRPY
Die bei der Orientierungsprogrammierung mit A2, B2, C2 programmierten Werte werden
als RPY-Winkel (in Grad) interpretiert.
Hinweis
Im Gegensatz zur Eulerwinkel-Programmierung haben hier alle drei Werte Einfluss auf den
Orientierungsvektor.
Maschinenhersteller
Bei Winkeldefinition mit Orientierungswinkel über RPY-Winkel gilt für die
Orientierungsachsen mit $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE = 0
Der Orientierungsvektor ergibt sich, indem ein Vektor in Z-Richtung zunächst mit C2 um die
Z-Achse, dann mit B2 um die neue Y-Achse und zuletzt mit A2 um die neue X-Achse
gedreht wird.
Ist das Maschinendatum zur über Definition der Orientierungsachsen über G-Code
$MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE = 1 dann gilt:
Der Orientierungsvektor ergibt sich, indem ein Vektor in Z-Richtung zunächst mit A2 um die
Z-Achse, dann mit B2 um die neue Y-Achse und zuletzt mit C2 um die neue X-Achse
gedreht wird.
Programmierung des Richtungsvektors
Die Komponenten des Richtungsvektors werden mit A3, B3, C3 programmiert. Der
Vektor zeigt in Richtung Werkzeugaufnahme; die Länge des Vektors ist dabei ohne
Bedeutung.
Nicht programmierte Vektorkomponenten werden gleich Null gesetzt.
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
7.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
Transformationen
7-19
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