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Transformationen
7.1 Allgemeine Programmierung der Transformationsarten
Kartesisches PTP-Fahren
Die Bewegung der Maschine erfolgt in Maschinenkoordinaten und wird programmiert mit:
TRAORI
PTP Punkt zu Punkt
fahren
CP
STAT
TU
PTP-Fahren bei generischer 5/6-AchsTransformation
Die Bewegung der Maschine erfolgt in Maschinenkoordinaten und die Werkzeugorientierung
kann sowohl mit Rundachspositionen als auch mit von der Kinematik unabhängigen
Vektoren Euler bzw. RPY-Winkel oder den Richtungsvektoren programmiert werden.
Dabei sind Rundachsinterpolation, Vektoreninterpolation mit Großkreisinterpolation oder
Interpolation des Orientierungsvektors auf einer Kegelmantelfläche möglich.
Beispiel Drei-, bis Fünf-Achs-Transformation bei einen Kardanischen Fräskopf
Die Werkzeugmaschine hat mindestens 5 Achsen, davon
● Drei translatorische Achsen für geradlinige Bewegungen, die den Arbeitspunkt an jede
● Zwei rotatorische Schwenkachsen, die unter einem projektierbaren Winkel (meist 45
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beliebige Position im Arbeitsaum bewegen.
Grad) angeordnet sind, ermöglichen dem Werkzeug Orientierungen im Raum
einzunehmen, die sich bei 45 Grad Anordnung auf eine Halbkugel beschränken.
Aktivierung der Transformation
Position im kartesischen Koordinatensystem (MKS) anfahren
Bahnbewegung der kartesischen Achsen im (BKS)
Stellung der Gelenke ist abhängig von der Transformation
Um welchen Winkel die Achsen auf den kürzesten Weg
verfahren
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
Arbeitsvorbereitung
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