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8. Folgende Parameter zunächst mit der Voreinstellung ausprobieren und nur bei Bedarf
anpassen:
•
0x404B
(P604.00): Sollwertrampe
•
0x404C:001
(P607.01): Beschleunigungszeit für Einblenden des Prozessregler-
Einfluss
•
0x404C:002
(P607.02): Verzögerungszeit für Ausblenden des Prozessregler-Einfluss
9. Diagnose: Aktuelle Führungsgröße und Rückführung der Regelgröße überprüfen:
• Die aktuelle Führungsgröße (Sollwert) wird in
• Die aktuelle Regelgröße (Istwert) wird in
Nachdem die grundlegende Einstellung des Prozessreglers erfolgt ist, muss für ein
optimales Regelverhalten noch eine Feinabstimmung des PID-Reglers durchgeführt
werden (siehe folgenden Abschnitt).
Feinabstimmung des PID-Reglers
Die Dynamik des PID-Reglers wird anhand der Verstärkung des P-Anteils
der Nachstellzeit für den I-Anteil
0x404A (P603.00)
parametriert. In der Voreinstellung arbeitet der Prozessregler als PI-
Regler, der DAnteil ist deaktiviert.
Grundlagen
• Wird nur der P-Anteil verwendet und das System arbeitet in einem stationären Zustand
(Führungsgröße ist konstant und Prozeßvariable auf einen festen Wert geregelt), bleibt
immer eine bestimmte Regelabweichung bestehen. Diese bleibende Regelabweichung
wird auch als "Stationärabweichung" bezeichnet.
• Der I-Anteil sorgt dafür, dass keine bleibende Regelabweichung bestehen bleibt.
Hierbei bestimmt die Nachstellzeit
Regelabweichung in die Regelung eingeht. Eine große Nachstellzeit bedeutet einen
geringen Einfluss des I-Anteils und umgekehrt.
• Der D-Anteil reagiert nicht auf die Höhe der Regelabweichung, sondern nur auf deren
Änderungsgeschwindigkeit. Der D-Anteil wirkt quasi als "Dämpfer" für Überschwinger.
Überschwinger können auftreten, wenn die Regelung versucht, schnell auf
Änderungen der Regelabweichung oder der Führungsgröße zu reagieren. Der D-Anteil
reduziert somit das Risiko von Instabilitäten aufgrund von Überschwingern.
Für die meisten Anwendungen reicht als Feinabstimmung die Einstellung der
Verstärkung des P-Anteils und der Nachstellzeit für den I-Anteil aus. Die
Einstellung der Verstärkung des D-Anteils kann zur weiteren Stabilisierung
des Systems erforderlich sein, insbesondere wenn eine schnelle Reaktion auf
Regelabweichungen erfolgen soll.
Feinabstimmung durchführen:
1. In
0x4049 (P602.00)
die Nachstellzeit für den I-Anteil auf 6000 ms einstellen, um den
IAnteil zu deaktivieren.
• Mit dieser Einstellung und der Voreinstellung von
Prozessregler als P-Regler.
2. Verstärkung des P-Anteils in
unstabil wird.
3. Verstärkung wieder soweit verringern, bis das System wieder stabil ist.
4. Verstärkung um weitere 15 % verringern.
01-6203-02R3, CG Drives & Automation
0x401F:001 (P121.01)
0x401F:002 (P121.02)
0x4049 (P602.00)
und der Verstärkung des D-Anteils
0x4049
(P602.00), wie stark die zeitliche Dauer der
0x404A (P603.00)
0x4048 (P601.00)
schrittweise erhöhen, bis das System
angezeigt.
angezeigt.
0x4048
(P601.00),
arbeitet der
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