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8.5.15
Kurzinbetriebnahme CANopen
Nachfolgend sind die erforderlichen Schritte beschrieben, um den Inverter über CANopen
zu steuern.
Erforderliche Parametrierung
1. CANopen-Knotenadresse einstellen.
• Jeder Teilnehmer des Netzwerks muss eine eindeutige Knotenadresse besitzen.
• Details:
CANopen-Knotenadresse
2. CANopen-Baudrate einstellen.
• Voreinstellung: 500 kBit/s
• Details:
CANopen-Baudrate
3. Optional: Inverter als "Mini-Master" konfigurieren.
• Erforderlich, wenn die Initialisierung des CANopen-Netzwerks und die damit
verbundene Zustandsänderung von "Pre-Operational" nach "Operational" nicht von
einem übergeordneten Leitsystem übernommen wird.
• Details:
CANopen-Initialisierung
4. Optional: Reaktion des Inverters bei Auslösen der RPDO-Zeitüberwachung ändern.
• Voreinstellung: Bei Ausbleiben von RPDOs wird ein Fehler ausgelöst.
• Details:
CANopen-Fehlerreaktionen
5. Parametereinstellungen speichern:
6. Inverter ausund wieder einschalten, damit die geänderten
Kommunikationseinstellungen wirksam werden.
7. Den Master so programmieren, dass folgende SDO-Nachrichten an den Inverter
gesendet werden:
•
0x2631:037 (P400.37)
•
0x2860:001 (P201.01)
• PDO-Mapping und Konfiguration der Prozessdatenobjekte RPDO1 und TPDO1
(siehe Abschnitte "RPDO1-Mapping" und "TPDO1-Mapping").
8. Inverter über RPDO1 steuern (und aktuellen Status über TPDO1 auswerten).
• Belegung des Steuerworts und Sollwertvorgabe siehe Abschnitt "RPDO1-Mapping".
• Belegung des Statusworts und Istwertausgabe siehe Abschnitt "TPDO1-Mapping".
• Beschleunigung
0x2917 (P220.00)
über SDO-Nachrichten einstellen/ändern.
Der Digitaleingang DI1 ist in der Voreinstellung mit der Funktion "Starten"
belegt. Bei aktivierter Netzwerk-Steuerung dient diese Funktion als
"Startfreigabe" für Start-Befehle über Netzwerk. Der Digitaleingang DI1 muss
daher auf HIGH-Pegel gesetzt werden, damit der Motor sich über Netzwerk
starten lässt.
Motor starten/stoppen
01-6203-02R3, CG Drives & Automation
235
236
237
250
0x2022:003 (P700.03)
= 1 (Netzwerk-Steuerung aktivieren)
= 5 (Netzwerk als Standard-Sollwertquelle einstellen)
und Verzögerung
507
= "Ein / Start [1]".
0x2918 (P221.00)
lassen sich
233
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