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7.3.5
Pendeldämpfung
Aufgabe der Pendeldämpfung ist eine Verringerung von Schwingungen im Leerlauf, die auf
Energiependelungen zwischen dem mechanischen System (Massenträgheit) und dem
elektrischen System (Zwischenkreis) zurückzuführen sind. Des Weiteren kann die
Pendeldämpfung auch zur Kompensation von Resonanzen verwendet werden.
Voraussetzungen
Die Funktion ist nur wirksam in der Motorregelungsart "U/f-Kennliniensteuerung (VFC open loop)".
Einschränkungen
Beachten Sie folgende Einschränkungen:
• Es können nur konstante Schwingungen in einem stationären Betriebspunkt bedämpft
werden.
• Sporadisch auftretende Schwingungen können nicht bedämpft werden.
• Für Schwingungen bei dynamischen Vorgängen (z. B. Beschleunigungen oder
Lastwechsel) ist die Pendeldämpfung nicht geeignet.
• Die Pendeldämpfung ist nur aktiv, wenn die Solldrehzahl größer 10 min-1 ist und die
Zwischenkreisspannung einen Wert von 100 V überschreitet.
Details
Zur Ermittlung der Pendelung wird der Wirkstrom herangezogen. Um den Wechselanteil
aus dem Wirkstrom zu extrahieren, wird dieser Strom differenziert. Dieses Signal wird
anschließend über ein PT1-Filter geführt.
Identifizierung der Pendelschwingung
Bevor die Pendeldämpfung parametriert werden kann, muss die Pendelschwingung
identifiziert werden. Eine Möglichkeit ist die Betrachtung des Motorstroms bei
ausgeschalteter Pendeldämpfung (Verstärkung = 0 %). Im stationären Betrieb stellt sich
ein konstanter Strom ein. Falls der Antrieb schwingt, zeigt sich dieses Schwingen auch im
Motorstrom. Somit ist es möglich, anhand des Wechselanteils im Motorstrom die
Frequenz und die Amplitude der Schwingung zu ermitteln. Im Folgenden wird dieser
Wechselanteil mit "Stromschwingung" bezeichnet.
Parametrierung
Die Verstärkung des Schwingungssignals ist nach folgender Gleichung einzustellen:
0x2B0A:001 (P318.01)
= Stromamplitude * 100 % / (√2 * Gerätemaximalstrom)
Die voreingestellte Zeitkonstante des PT1-Filter sollte für die meisten Anwendungen
ausreichen. Im Bedarfsfall ist eine Anpassung der Zeitkonstante nur mit dem »Emotron
Easy starter« möglich. Generell muss die Zeitkonstante so eingestellt werden, dass die
Schwingung bedämpft werden kann, höherfrequente Anteile jedoch aus dem Signal
herausgefiltert werden. Die Zeitkonstante ermittelt sich aus dem Kehrwert der doppelten
Frequenz der Stromschwingung:
0x2B0A:002 (P318.02)
= 1 / (2 * Schwingfrequenz)
Parameter
Name / Wertebereich / [Voreinstellung]
0x2B0A:001
Verstärkung (Verstärkung)
(P318.01)
-100 ... [20] ... 100 %
0x2B0A:002
Filterzeit (Filterzeit)
(P318.02)
1 ... [5] ... 600 ms
0x2DDF:002
Achseninformationen: Maximalstrom
Nur Anzeige: x.xx A
0x2D88
Motorstrom (Motorstrom)
(P104.00)
Nur Anzeige: x.x A
150
Info
Verstärkung des Schwingungssignals.
Bei Einstellung 0 ist die Pendeldämpfung deaktiviert.
Zeitkonstante des PT1-Filter.
Anzeige des Maximalstromes der Achse.
Anzeige des aktuellen Strom-Effektivwertes.
01-6203-02R3, CG Drives & Automation
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