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8.5.9
CANopen-Datenmapping
Mit dem Datenmapping wird festgelegt, welche Prozessdaten zyklisch über die
Prozessdatenkanäle übertragen werden.
Details
Das Datenmapping (bei CANopen auch als "PDO-Mapping" bezeichnet) ist vorkonfiguriert
für eine Steuerung des Inverters über Geräteprofil CiA 402:
• RPDO1 = CiA 402 Controlword
• TPDO1 = CiA 402 Statusword
(P783.00).
Variables PDO-Mapping
Für individuelle Antriebslösungen unterstützt der Inverter das sogenannte "variable
PDOMapping". Über jeweils 8 Mapping-Einträge lassen sich 8-Bit-, 16-Bitund 32-Bit-
Parameter in beliebiger Reihenfolge einem PDO zuordnen. Die Gesamtlänge der
gemappten Parameter darf jedoch 8 Bytes nicht überschreiten.
Das PDO-Mapping kann nicht bei allen Parametern angewandt werden. Die
mappbaren Parameter sind in der Parameter-Attributliste entsprechend
gekennzeichnet.
Für das variable PDO-Mapping ist nur die folgende Vorgehensweise zulässig:
1. PDO auf "ungültig" setzen: Bit 31 im entsprechenden Identifier (0x1400:1 ... 0x1402:1
bzw. 0x1800:1 ... 0x1802:1) auf "1" setzen.
2. PDO-Mapping auf "ungültig" setzen: Subindex 0 im Mapping-Parameter (0x1600 ...
0x1602 bzw. 0x1A00 ... 0x1A02) auf "0" einstellen.
3. Gewünschtes PDO-Mapping über die entsprechenden Mapping-Einträge einstellen.
Format: 0xiiiissll (iiii = Index hexadezimal, ss = Subindex hexadezimal, ll = Datenlänge
hexadezimal)
4. Subindex 0 im Mapping-Parameter (0x1600 ... 0x1602 bzw. 0x1A00 ... 0x1A02) auf
gültigen Wert (Anzahl gemappter Parameter) einstellen.
5. PDO wieder auf "gültig" setzen: Bit 31 im entsprechenden Identifier (0x1400:1 ...
0x1402:1 bzw. 0x1800:1 ... 0x1802:1) auf "0" setzen.
Parameter
Name / Wertebereich / [Voreinstellung]
0x1600:000
RPDO1 mapping parameter: Number of mapped
application objects in PDO
0 ... [2] ... 8
0x1600:001
RPDO1 mapping parameter: Application object 1
0x00000000 ... [0x60400010] ... 0xFFFFFFFF
0x1600:002
RPDO1 mapping parameter: Application object 2
0x00000000 ... [0x60420010] ... 0xFFFFFFFF
0x1600:003
RPDO1 mapping parameter: Application object 3
0x00000000 ... [0x00000000] ... 0xFFFFFFFF
0x1600:004
RPDO1 mapping parameter: Application object 4
0x00000000 ... [0x00000000] ... 0xFFFFFFFF
0x1600:005
RPDO1 mapping parameter: Application object 5
0x00000000 ... [0x00000000] ... 0xFFFFFFFF
0x1600:006
RPDO1 mapping parameter: Application object 6
0x00000000 ... [0x00000000] ... 0xFFFFFFFF
0x1600:007
RPDO1 mapping parameter: Application object 7
0x00000000 ... [0x00000000] ... 0xFFFFFFFF
0x1600:008
RPDO1 mapping parameter: Application object 8
0x00000000 ... [0x00000000] ... 0xFFFFFFFF
0x1601:000
RPDO2 mapping parameter: Number of mapped
application objects in PDO
0 ... [0] ... 8
0x1601:001
RPDO2 mapping parameter: Application object 1
0x00000000 ... [0x00000000] ... 0xFFFFFFFF
224
0x6040
und Target velocity
0x6041 (P780.00)
und Velocity actual value
0x6042
(P781.00).
0x6044
Info
Anzahl der im RPDO1 gemappten Objekte.
Mapping-Eintrag 1 für RPDO1.
Mapping-Eintrag 2 für RPDO1.
Mapping-Eintrag 3 für RPDO1.
Mapping-Eintrag 4 für RPDO1.
Mapping-Eintrag 5 für RPDO1.
Mapping-Eintrag 6 für RPDO1.
Mapping-Eintrag 7 für RPDO1.
Mapping-Eintrag 8 für RPDO1.
Anzahl der im RPDO2 gemappten Objekte.
Mapping-Eintrag 1 für RPDO2.
01-6203-02R3, CG Drives & Automation
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