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13.4.5
Adressierung der Parameter− und Prozessdaten−Objekte
Das CAN−Bussystem basiert auf einem nachrichtenorientierten Datenaustausch zwischen
einem Sender und vielen Empfängern. Dabei können alle Teilnehmer quasi gleichzeitig
Nachrichten senden und empfangen.
Die Steuerung, welcher Teilnehmer eine gesendete Nachricht empfangen soll, erfolgt über
den Identifier im CAN−Telegramm ˘ auch COB−ID (Communication Object Identifier) ge-
nannt. Mit Ausnahme des Netzwerkmanagements (NMT) und des Sync−Telegramms
(Sync) enthält der Identifier neben dem Basis−Identifier die Knotenadresse des Antriebs:
Identifier (COB−ID) = Basis−Identifier + einstellbare Knotenadresse (Node−ID)
Der Basis−Identifier ist ab Werk mit folgenden Werten voreingestellt:
Objekt
NMT
Sync
PDO1
(Prozessdaten−Kanal 1)
PDO2
(Prozessdaten−Kanal 2)
PDO3
(Prozessdaten−Kanal 3)
SDO1
(Parameterdaten−Kanal 1)
SDO2
(Parameterdaten−Kanal2)
Node−Guarding
Anzeige der resultierenden Identifier
Die Anzeige−Codestelle für die resultierenden Identifier ist für die
Schnittstelle X1 (AIF) C2355.
ƒ
Schnittstelle X4 (CAN) C0355.
ƒ
Schnittstelle X14 (CAN−AUX) C2455.
ƒ
Hier können Sie keine Werte vorgeben.
Allgemeine Adressierung (^ 467):
ƒ
Identifier (COB−ID) = Basis−Identifier + einstellbare Knotenadresse (Node−ID)
Individuelle Adressierung (^ 175):
ƒ
Identifier (COB−ID) = 384 + ID−Offset (C0354 bzw. C2454)
EDBCSXS064 DE 4.0
Kommunikation mit MotionBus/Systembus (CAN)
Adressierung der Parameter− und Prozessdaten−Objekte
XCAN1_IN
RPDO1
CAN1_IN
CANaux1_IN
XCAN1_OUT
TPDO1
CAN1_OUT
CANaux1_OUT
XCAN2_IN
RPDO2
CAN2_IN
CANaux2_IN
XCAN2_OUT
TPDO2
CAN2_OUT
CANaux2_OUT
XCAN3_IN
RPDO3
CAN3_IN
CANaux3_IN
XCAN3_OUT
TPDO3
CAN3_OUT
CANaux3_OUT
l
Anhang
Richtung
zum
vom
ECS−Modul
ECS−Modul
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
13
Basis−Identifier
Dez
Hex
0
0
128
80
512
200
384
180
640
280
641
281
768
300
769
301
1536
600
1408
580
1600
640
1472
5C0
1792
700
467
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