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13
Anhang
Kommunikation mit MotionBus/Systembus (CAN)
Aufbau des CAN−Datentelegramms
13.4
Kommunikation mit MotionBus/Systembus (CAN)
)
Hinweis!
Bei Achsmodulen ECSxS...
werden beim Systembus (CAN) ˘ Schnittstelle X14 (CAN−AUX) ˘ nur die
Parameterdaten−Kanäle (SDO) unterstützt.
Für die Kommunikation zwischen den Komponenten des Antriebssystems besitzen die
Achsmodule ECSxS... zwei CAN−Schnittstellen:
Schnittstelle X4 ("CAN")
ƒ
– MotionBus (CAN)
– Zur Kommunikation mit einem übergeordneten Leitsystem (SPS) oder mit
weiteren Antriebsreglern
– Der Datenverkehr erfolgt über Prozessdaten−Kanäle und Parameterdaten−Kanäle.
– Parametrierung/Diagnose über Codestellen−Bereich C03xx
Schnittstelle X14 ("CAN−AUX")
ƒ
– Systembus (CAN)
– PC−Schnittstelle/HMI zur Parametrierung und Diagnose
– Schnittstelle zu einem dezentralen I/O−System
– Der Datenverkehr erfolgt nur über Parameterdaten−Kanäle.
– Parametrierung/Diagnose über Codestellen−Bereich C24xx
Die Kommunikation erfolgt mit Datentelegrammen.
13.4.1
Aufbau des CAN−Datentelegramms
Start
Identifier
1 Bit
Abb. 13−1
Identifier
Der Identifier legt die Priorität der Nachricht fest. Zudem sind hier codiert:
Die CAN−Knotenadresse (Geräteadresse im CAN−Netzwerk) des Teilnehmers, der das
ƒ
CAN−Telegramm empfangen soll.
Siehe auch Kap. "Adressierung der Parameter− und Prozessdaten−Objekte" (¶ 467).
Definition, welche Nutzdaten übertragen werden.
ƒ
450
Control Field
RTR−Bit
Nutzdaten
l
Netzwerkmanagement
l
Prozessdaten
l
Parameterdaten
11 Bit
1 Bit
6 Bit
Prinzipieller Aufbau des CAN−Telegramms
l
CRC Delimit.
CRC Sequenz
(0 ... 8 Bytes)
15 Bit
ACK Delimit.
ACK Slot
Ende
1 Bit
1 Bit
1 Bit
7 Bit
EDBCSXS064 DE 4.0
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