Struktur Der Prozessdaten - Lenze ECSES Serie Betriebsanleitung

13 Anhang
Kommunikation mit MotionBus/Systembus (CAN)
Prozessdaten−Transfer
13.4.3.2

Struktur der Prozessdaten

Die Prozessdaten−Telegramme haben jeweils eine maximale Nutzdatenlänge von 8 Byte.
Prozessdaten−Eingangstelegramm (RPDO)
Das Prozessdaten−Eingangstelegramm überträgt Steuerinformationen an den
ƒ
Antriebsregler.
In Byte 1 und 2 der Nutzdaten wird das Steuerwort übertragen.
ƒ
Abb. 13−4
Prozessdaten−Ausgangstelegramm (TPDO)
Das Prozessdaten−Ausgangstelegramm meldet Statusinformationen vom
ƒ
Antriebsregler. Statusinformationen können sein:
– Aktueller Zustand des Antriebsreglers
– Zustand der digitalen Eingänge
– Stati über interne Analogwerte
– Störungs−/Fehlermeldungen
Mit diesen Informationen kann das übergeordnete Leitsystem (SPS) reagieren.
In Byte 1 und 2 der Nutzdaten wird das Statuswort 1 übertragen.
ƒ
In Byte 3 und 4 der Nutzdaten kann optional das erweiterte Statuswort 2 übertragen
ƒ
werden.
Abb. 13−5
456
Identifier
11 Bit
Aufbau Prozessdaten−Eingangstelegramm (RPDO)
Identifier
11 Bit
Aufbau Prozessdaten−Ausgangstelegramm (TPDO)
l
Nutzdaten (8 Byte)
Steuerwort
00 00
hex hex
LOW− HIGH−
Byte Byte
Nutzdaten (8 Byte)
Statuswort 2
Statuswort 1
(optional)
LOW− HIGH− LOW− HIGH−
Byte Byte Byte Byte
00 00 00 00
hex hex hex hex
00 00 00 00
hex hex hex hex
EDBCSXS064 DE 4.0