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5.3
Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer)
Mit Process−Data−Objects (PDOs) können Daten z. B. schnell ereignisgesteuert übertragen
werden. Das PDO überträgt dabei einen oder mehrere vorher festgelegte Parameter. An-
ders als bei einem SDO erfolgt bei der Übertragung eines PDOs keine Quittierung. Nach der
PDO−Aktivierung müssen daher alle Empfänger jederzeit eventuell ankommende PDOs
verarbeiten können. Dies bedeutet meistens einen erheblichen Softwareaufwand im Ma-
ster. Diesem Nachteil steht der Vorteil gegenüber, dass der Master die durch ein PDO über-
tragenen Parameter nicht zyklisch abzufragen braucht, was zu einer starken Verminde-
rung der CAN−Busauslastung führt.
Beispiel:
Der Master möchte wissen, wann der Antriebsregler eine Positionierung von A nach B ab-
geschlossen hat.
Bei der Verwendung von SDOs muss er hierzu ständig, beispielsweise jede Millisekunde,
das Objekt statusword abfragen, womit er die Buskapazität stark auslastet.
Bei der Verwendung eines PDOs wird der Antriebsregler schon beim Start der Applikation
so parametriert, dass er bei jeder Veränderung des Objektes statusword ein PDO absetzt,
in dem das Objekt statusword enthalten ist.
Statt ständig nachzufragen, wird dem Master somit automatisch eine entsprechende Mel-
dung zugestellt, sobald das Ereignis eingetreten ist.
Folgende Typen von Prozessdaten−Telegrammen werden unterschieden
Prozessdaten−Telegramme zum Antriebsregler: Receive−PDO (RPDOx)
ƒ
Prozessdaten−Telegramme vom Antriebsregler: Transmit−PDO (TPDOx)
ƒ
5.3.1
Aufbau des Telegramms
Das Telegramm für Prozessdaten ist folgendermaßen aufgebaut:
11 Bit
Daten-
Identifier
5.3.2
Verfügbare Prozessdaten−Objekte
Der Antriebsregler verfügt über zwei Transmit− und zwei Receive−PDOs.
In die PDOs können nahezu alle Objekte des Objektverzeichnisses eingetragen (gemappt)
werden, das heißt, das PDO enthält als Daten z. B. den Drehzahlistwert oder den Positions-
istwert. Welche Daten übertragen werden, muss dem Antriebsregler vorher mitgeteilt
werden, da das PDO lediglich Nutzdaten und keine Information über die Art des Parame-
ters enthält.
Auf diese Art können nahezu beliebige Datentelegramme definiert werden. Die folgenden
Kapitel beschreiben die dazu nötigen Einstellungen.
KHB 13.0002−DE
4.1
4 Bit
1. Byte
2. Byte
Data 0
Data 1
länge
l
CANopen Kommunikation
Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer)
Aufbau des Telegramms
Nutzdaten (bis zu 8 Byte)
3. Byte
4. Byte
5. Byte
Data 2
Data 3
Data 4
5
6. Byte
7. Byte
8. Byte
Data 5
Data 6
Data7
25
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