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13.4.3
Prozessdaten−Transfer
Vereinbarungen
Prozessdaten−Telegramme zwischen Leitrechner (Master) und Antriebsregler (Slave)
ƒ
werden bezüglich ihrer Richtung unterschieden in:
– Prozessdaten−Telegramme zum Antriebsregler
– Prozessdaten−Telegramme vom Antriebsregler
In CANopen werden die Prozessdaten−Objekte aus Sicht des Teilnehmers bezeichnet:
ƒ
– RPDOx: Von einem Teilnehmer empfangenes Prozessdaten−Objekt
– TPDOx: Von einem Teilnehmer gesendetes Prozessdaten−Objekt
13.4.3.1
Verfügbare Prozessdaten−Objekte
Über die Schnittstellen X1, X4 und X14 stehen den ECS−Modulen folgende Prozessdaten−
Objekte (PDOs) zur Verfügung:
Schnittstelle
X1
Automatisierungs−Interface (AIF)
X4
ECSxS/P/M: MotionBus (CAN)
ECSxA/E: Systembus (CAN)
X14
Systembus (CAN)
Schnittstelle ist bei ECSxE nicht vorhanden.
1) ECSxE ab V5.0: CAN2_OUT (Diagnose−PDO)
)
Hinweis!
Versorgungsmodul ECSxE
Beim Versorgungsmodul ECSxE sind die PDOs CAN1_IN/OUT und
CAN3_IN/OUT nicht gleichzeitig nutzbar. Die Auswahl der zu verwendenden
PDOs erfolgt über C0360.
Die Prozessdaten−Objekte sind in den Achsmodulen ECSxS... in Form von
ƒ
Funktionsblöcken (^ 251) eingebunden.
In den Funktionsblöcken werden die Nutzdaten zur weiteren Verwendung in
ƒ
entsprechende Signaltypen umgewandelt.
EDBCSXS064 DE 4.0
Kommunikation mit MotionBus/Systembus (CAN)
PDOs
RPDO: zum ECS−Modul
TPDO: vom ECS−Modul
AIF1_IN
AIF2_IN
RPDO
AIF3_IN
AIF1_OUT
AIF2_OUT
TPDO
AIF3_OUT
CAN1_IN
CAN2_IN
RPDO
CAN3_IN
CAN1_OUT
CAN2_OUT
TPDO
CAN3_OUT
CANaux1_IN
CANaux2_IN
RPDO
CANaux3_IN
CANaux1_OUT
CANaux2_OUT
TPDO
CANaux3_OUT
l
Anhang
Prozessdaten−Transfer
Verfügbarkeit in ECS−Modulen
ECSxE
ECSxS
ECSxP
ECSxM ECSxA
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ab V3.0
ab V3.0
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ab V3.0
ab V3.0
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