Inhaltsverzeichnis
Werbung
13
Anhang
Kommunikation mit MotionBus/Systembus (CAN)
Parameterdaten−Transfer
13.4.4.1
Nutzdaten
Aufbau des Parameterdaten−Telegramms
1. Byte
Kommando
)
Hinweis!
Die Nutzdaten werden im Motorola−Format dargestellt.
Beispiele zum Parameterdaten−Transfer finden Sie ab ^ 465.
Kommando
Das Kommando enthält die Dienste zum Schreiben und Lesen der Parameter und die Infor-
mation über die Länge der Nutzdaten:
Kommando
Write Request
Write Response
Read Request
Read Response
Error Response
I
Tipp!
Weitere Kommandos sind in der CANopen−Spezifikation DS301, V4.02
definiert (z. B. segmentierter Transfer).
462
Nutzdaten (bis zu 8 Byte)
2. Byte
3. Byte
4. Byte
Index
Index
Subindex
Low Byte
High Byte
Bit 7
Bit 6
MSB
command specifier (cs)
0
0
0
1
0
1
0
1
1
0
l
5. Byte
6. Byte
Data 1
Data 2
Low Word
Low Byte
High Byte
Fehlercode
Bit 5
Bit 4
Bit 3
toggle (t)
Länge
1
0
00 = 4 Byte
1
0
01 = 3 Byte
10 = 2 Byte
0
0
11 = 1 Byte
0
0
0
0
0
7. Byte
8. Byte
Data 3
Data4
High Word
Low Byte
High Byte
Bit 2
Bit 1
Bit 0
LSB
e
s
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
EDBCSXS064 DE 4.0
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
