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Synchronisierung von PDOs mit Sync−gesteuerter Übertragung
Damit die zyklischen Prozessdaten vom Antriebsregler gelesen werden können oder die
Antriebsregler die Prozessdaten akzeptieren, wird ein zusätzliches spezielles Telegramm,
das CAN−Sync−Telegramm, genutzt.
Das CAN−Sync−Telegramm ist der Trigger−Punkt für das Senden von Prozessdaten der An-
triebsregler zum Master und zur Übernahme von Prozessdaten vom Master in die An-
triebsregler.
Für eine Sync−gesteuerte Prozessdaten−Verarbeitung ist das CAN−Sync−Telegramm ent-
sprechend zu generieren.
CAN−Sync−Telegramm
Abb. 13−7
1. Nach dem Empfang des CAN−Sync−Telegramms werden die synchronen
Prozessdaten von den Antriebsreglern an den Master (TPDOs) gesendet. Als
Prozess−Eingangsdaten werden sie im Master gelesen.
2. Wenn der Sendevorgang abgeschlossen ist, werden die Prozess−Ausgangsdaten (des
Masters) von den Antriebsreglern empfangen (RPDOs).
Alle weiteren Telegramme (z. B. Parameter oder die ereignisgesteuerten Prozessda-
ten) werden nach erfolgter Übertragung azyklisch von den Antriebsreglern übernom-
men. Die azyklischen Daten sind nicht in obenstehender Grafik dargestellt. Bei der Di-
mensionierung der Zykluszeit müssen sie berücksichtigt werden.
3. Die Datenübernahme im Antriebsregler erfolgt mit dem nächsten
CAN−Sync−Telegramm.
I
Tipp!
Die Antwort auf ein CAN−Sync−Telegramm wird durch die Wahl des
Übertragungstyps festgelegt.
)
Hinweis!
Informationen zu Einstellungen für die Synchronisierung finden Sie ab ^ 181.
EDBCSXS064 DE 4.0
Kommunikation mit MotionBus/Systembus (CAN)
TPDOs
1.
Zykluszeit
Sync−Telegramm
l
Prozessdaten−Transfer
CAN−Sync−Telegramm
RPDOs
3.
2.
Anhang
13
459
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Fehlerbehebung
