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Kontrollbefehl stepper_abs
Funktion
Löst an den beiden Schrittmotor-Ausgängen Zielpositionsfahrten zu den angegebenen
absoluten Zielpositionen aus.
Aufruf
stepper_abs( Pos1, Pos2, WaitTime )
Parameter
Pos1,
Pos2
WaitTime
Hinweise
• Zur Programmierung der Schrittmotorsignale siehe
erung", Seite
• stepper_abs setzt die neuen Zielpositionswerte auch dann, wenn eine bereits zuvor
gestartete Zielpositionsfahrt noch läuft:
– Liegt Pos1/Pos2 in der aktuellen Bewegungsrichtung dem Wert der internen Positi-
onsvariablen voraus, läuft die Bewegung einfach weiter. Der Busy-Status bleibt
gesetzt.
– Ist Pos1/Pos2 identisch zum aktuellen Wert der internen Positionsvariablen, stoppt
die Bewegung. Der Busy-Status wird zurückgesetzt.
– Liegt Pos1/Pos2 in der aktuellen Bewegungsrichtung bereits hinter dem Wert der
internen Positionsvariablen zurück, wird die Bewegungsrichtung des entsprechen-
den Schrittmotors umgedreht (siehe Hinweis
gesetzt.
• Wenn noch keine Zielpositionsfahrt läuft, wird eine gestartet und der Busy-Status
gesetzt.
• Während der Ausführung einer Referenzfahrt (Init-Status gesetzt, siehe stepper_init)
wird stepper_abs nicht ausgeführt (get_last_error-Returncode: RTC5_PARAM_ERROR).
• Falls die CLOCK-Pulsperiode mit stepper_init,
stepper_control_list
Ausgang keine Schrittmotor-Bewegung statt.
• Für WaitTime = 0 kehrt der Befehl sofort zurück, damit die Anwendung sofort wieder
die Kontrolle über das System hat.
®
®
RTC
4 RTC
5 Neuer Befehl.
Versionsinfo
• Verfügbar ab Version DLL 527, OUT 529, RBF 519.
• Bei älteren RTC
wird der Befehl nicht ausgeführt (get_last_error-Returncode: RTC5_TYPE_REJECTED).
Verweise
stepper_abs_no, stepper_rel, stepper_rel_no,
®
®
RTC
5 PCI-Karte, RTC
5 PCI-Express-Karte, RTC
Rev. 1.10 d
10 Befehle und Funktionen
Absolute Zielposition in CLOCK-Puls-Einheiten für Schrittmotor-Ausgang 1
bzw. 2 als 32-Bit-Werte mit Vorzeichen. Zulässiger Bereich: [–2
Mit diesem Parameter (32-Bit-Wert ohne Vorzeichen) wird festgelegt, wann
die Funktion spätestens zurückkehrt.
1 Bit entspricht 1 s.
Zulässiger Bereich: [0 ... +(2
227.
auf 0 gesetzt wurde, findet am entsprechenden Schrittmotor-
®
5-Karten mit DSP-Versionsnummer < 2
®
5 PC/104-Plus-Karte, RTC
32
-1)].
Kapitel 9.1.5 "Schrittmotoransteu-
Seite
227). Der Busy-Status bleibt
stepper_control
(get_rtc_version
stepper_abs_list
®
5 PCIe/104-Karte
31
31
... +(2
-1)].
oder
Bits #16-23)
572
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