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8.3 Online-Positionierung
Im vorangehenden
Kapitel 8.2 "Koordinatentransfor-
mationen", Seite 179
wird ausführlich beschrieben,
wie ein Scan-System relativ zum Bildfeld exakt ausge-
richtet werden kann. Das Anwenderprogramm kann
die zu verwendenden Transformationswerte
beispielsweise aus einer automatischen Positionsa-
nalyse für ein Werkstück auf einem Förderband
ermitteln und dann die zugehörigen Transforma-
tionen ausführen.
Ein gut kontrollierbares Timing (im 10 µs-Takt der
®
RTC
5) zwischen der Positionierung des Werkstücks
und der Ausrichtung des Scan-Systems ist allerdings
mit den in
Kapitel 8.2 "Koordinatentransforma-
tionen", Seite 179
beschriebenen (Kontroll-)Befehlen
nicht leicht möglich. Für Anwendungen, bei denen
solch ein Timing wichtig ist, stellt der RTC
Befehlssatz auch Befehle zur sogenannten Online-
Positionierung zur Verfügung. Hierbei können die
Daten für eine Offset- und/oder Rotations-Koordina-
tentransformation oder einer allgemeinen Matrix-
operation (z. B. direkt von der Positionsanalyse des
Werkstücks) über die McBSP/SPI-Schnittstelle einge-
geben werden.
Das Einlesen der Daten zur Online-Positionierung
über die McBSP/SPI-Schnittstelle muss mit den
Befehlen set_mcbsp_x,
set_mcbsp_y
set_mcbsp_rot
oder
set_mcbsp_matrix
den entsprechenden Listenbefehlen) aktiviert und
wie gewünscht konfiguriert werden (s.u.). Mit
apply_mcbsp
oder
apply_mcbsp_list
die zuletzt vollständig übertragenen Werte abge-
rufen und die entsprechenden Koordinatentransfor-
mationen (wie mit
set_offset
set_matrix
oder
bzw. den entsprechenden Listenbe-
fehlen) definiert werden. Wie bei den in
"Koordinatentransformationen", Seite 179
benen Befehlen kann dabei über einen Parameter
at_once vorgegeben werden, wann die neudefinierte
(Gesamt-) Transformation wirksam wird.
Für ein exaktes Timing kann die Ausführung desje-
nigen Listenbefehls, der die Transformation auslöst
(je nach Parameter at_once ist dies
apply_mcbsp_list
oder
jump_abs
oder auch irgendein anderer Listenbefehl), von der
Eingabe eines externen Steuersignals abhängig
gemacht werden (zur bedingten Befehlsausführung
siehe
Seite
236).
Zur Beschreibung der McBSP/SPI-Schnittstelle siehe
Kapitel 4.4.6 "SPI / I2C-Stiftleiste", Seite
®
®
RTC
5 PCI-Karte, RTC
5 PCI-Express-Karte, RTC
Rev. 1.10 d
8 Erweiterte Funktionen zur Scan-Kopf- und Lasersteuerung
®
5-
und/oder
(bzw. mit
können dann
und/oder
set_angle
Kapitel 8.2
beschrie-
bzw.
jump_rel
54.
®
5 PC/104-Plus-Karte, RTC
Konfigurieren der Online-Positionierung
Mit den Befehlen set_mcbsp_x,
und/oder
set_mcbsp_rot
(bzw. mit den entsprechenden Listenbefehlen) wird
festgelegt, wie die an der McBSP/SPI-Schnittstelle
eingegebenen Werte von der RTC
werden und über welche internen Speicherstellen die
Werte eingelesen werden:
• Je nachdem, welche der obigen Befehle aufge-
rufen werden, werden die eingegebenen Werte
®
von der RTC
5 als Offset in X- und/oder Y-
Richtung und/oder als Rotationswerte oder als
Matrixkoeffizienten interpretiert. Als Befehlspara-
meter muss jeweils der gewünschte Skalierungs-
faktor angegeben werden (außer bei
set_mcbsp_matrix, siehe Befehlsbeschreibung).
Die drei Optionen x,y und rot können einzeln
oder beliebig kombiniert gemeinsam verwendet
werden. Jede dieser drei Optionen kann unab-
hängig von den jeweils beiden anderen durch den
entsprechenden Befehl aktiviert oder deaktiviert
werden. Die Option matrix dagegen kann nicht
mit den anderen Optionen gemeinsam
verwendet werden.
• Sobald eine der vier Optionen aktiviert wird,
werden alle Werte, die nachfolgend an der
McBSP/SPI-Schnittstelle eingegeben werden, an
die internen Speicherstellen 1 oder gegebenen-
falls 2 übertragen (s.u.). Übertragene Werte
können anschließend mit
lesen oder mit
apply_mcbsp
apply_mcbsp_list
für Koordinatentransforma-
tionen verwendet werden.
• x, y oder rot
Wird nur eine der drei Optionen aktiviert, so
können X- oder Y-Offset-Korrekturwerte als 32-
Bit-Werte mit Vorzeichen bzw. Rotations-Korrek-
turwerte als 32 Bit-Werte ohne Vorzeichen einge-
geben werden.
Die McBSP/SPI-Eingabewerte werden an die
interne Speicherstelle 1 übertragen.
• x und y (ohne rot)
Werden X- und Y-Offset-Korrekturen, aber keine
Rotations-Korrektur aktiviert, so müssen die
beiden Offset-Korrekturwerte jeweils als 16-Bit-
Werte mit Vorzeichen gemeinsam über einen 32-
Bit-Wert eingegeben werden (der X-Wert in den
unteren 16 Bit, der Y-Wert in den oberen 16 Bit).
Die McBSP/SPI-Eingabewerte werden an die
interne Speicherstelle 1 übertragen.
®
5 PCIe/104-Karte
set_mcbsp_y
oder
set_mcbsp_matrix
®
5 interpretiert
read_mcbsp
ausge-
oder
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