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Beide Encoder-Eingänge sind jeweils für ein Paar von
standardisierten differentiellen Eingangssignalen
(RS422) vorgesehen (HIGH-Pegel
Pegel
0.8 V).
Taktdiagram eines typischen Encoder-Signalpaares und der entspre-
®
chenden RTC
5 Zähler-Pulse
Abb. 63
zeigt das Taktdiagramm eines typischen
Encoder-Signalpaares. Das zweite Signal ist üblicher-
weise um 90° gegenüber dem ersten Signal phasen-
®
verschoben. Der RTC
5-interne Encoder-Zähler wird
durch jede Flanke beider Signale getriggert. Ein
Encoder-Inkrement führt also zu vier Zählerpulsen
(Zählschritten). Durch die relative 90°-Phasenver-
schiebung der beiden Signale kann die RTC
nur die Geschwindigkeit sondern auch die Bewe-
gungsrichtung des Werkstücks einlesen. Abhängig
von der Bewegungsrichtung, wird der jeweilige
Zählerwert erhöht oder erniedrigt.
Die Signale am Encoder-Eingang ENCODER X triggern
den Encoder-Zähler Encoder0, diejenigen am
Encoder-Eingang ENCODER Y den Encoder-Zähler
Encoder1.
Die Encoder-Signale sollten die maximal zulässige
Frequenz von 4 MHz (bzw. 16 Encoder-Signalflanken
je µs) nicht überschreiten.
Encoder-Simulation
Die Encoder-Simulation kann mit
aktiviert (und deaktiviert) werden. Die RTC
ein periodisches 1 MHz-Taktsignal bereit. Nach Akti-
vierung der Encoder-Simulation wird der ausge-
wählte Encoder-Zähler (oder werden beide Zähler)
mit dieser Frequenz hochgezählt. Signale eines ange-
schlossenen Inkremental-Encoders werden dann
ignoriert.
®
®
RTC
5 PCI-Karte, RTC
5 PCI-Express-Karte, RTC
Rev. 1.10 d
9 Programmierung von Peripherie-Schnittstellen
9.3.4 Synchronisation und Online-
2.0 V, LOW-
Wird bei einem Laser-Scan-Prozess ein Werkstück
unter dem (feststehenden) Scan-System oder das
Scan-System (z.B. per Roboterarm) über dem (fest-
stehenden) Werkstück bewegt, so muss der Laser-
Scan-Prozess auf die momentane Position des Werk-
stücks relativ zum Scan-System abgestimmt werden
("Processing on the fly"). Bei zufällig bzw. ungenau
positionierten und orientierten Werkstücken muss
das Scan-System vor dem Bearbeitungsprozess exakt
über dem Werkstück ausgerichtet werden (Online-
Positionierung).
Die aktuelle Position des Werkstücks bzw. des Scan-
Systems kann über die McBSP/SPI-Schnittstelle an die
63
RTC
übertragene Eingangswert an der McBSP/SPI-Schnitt-
stelle kann mit
wird von der RTC
die Ausführung von Laser-Scan-Prozessen wie folgt
gesteuert wird:
• Bei "Processing on the fly"-Anwendungen (siehe
®
5 nicht
• Mit dem Listenbefehl
• Bei der Online-Positionierung (siehe
simulate_encoder
®
5 stellt
®
®
5 PC/104-Plus-Karte, RTC
5 PCIe/104-Karte
Positionierung mit McBSP/SPI-
Signalen
®
5 übergeben werden. Der zuletzt vollständig
read_mcbsp
ausgelesen werden. Er
®
5 automatisch ausgewertet, wenn
Seite
195) werden die Koordinatenwerte aller
Vektor- und Bogenbefehle entsprechend des
aktuellen Eingangswerts (d.h. entsprechend der
aktuellen Position des Werkstücks bzw. des Scan-
Systems) transformiert.
wait_for_mcbsp
weitere Ausführung einer Liste so lange unter-
brochen werden, bis der Eingangswert (d.h. die
Position des Werkstücks bzw. des Scan-Systems)
einen vorgegebenen Wert erreicht, über- oder
unterschritten hat.
wird das Scan-System entsprechend der aktuellen
Eingangswerte ausgerichtet.
kann die
Seite
183)
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