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Kontrollbefehl
control_command
Funktion
Sendet einen Kontrollbefehl an ein iDRIVE
intellicube
Aufruf
control_command( Head, Axis, Data )
Parameter
Head
Axis
Data
®
RTC
5 PCI-Karte, RTC
Rev. 1.10 d
10 Befehle und Funktionen
®
®
, intelliWELD
, varioSCAN
Nummer des Scan-Kopf-Anschlusses als 32-Bit-Wert ohne Vorzeichen. Zulässige Werte:
= 1:
Primärer Scan-Kopf-Anschluss.
= 2:
Sekundärer Scan-Kopf-Anschluss (Freischaltung erforderlich).
Nummer der Achse als 32-Bit-Wert ohne Vorzeichen. Zulässige Werte:
= 1:
Achse X (STATUS-Kanal, Galvanometerscanner 2).
= 2:
Achse Y (STATUS1-Kanal, Galvanometerscanner 1).
Befehlscode mit optionalem Parameter als 32-Bit-Wert ohne Vorzeichen.
Die obere Hälfte (Bits#16-31) wird nicht ausgewertet, sondern nur die untere (Bits#0-15). Das
höherwertigere Daten-Byte Code
an und das niederwertigere Daten-Byte Code
Tabelle wird für jeden Befehlscode der entsprechende Befehl mit den erlaubten Parameterwerten
beschrieben.
Beispiel: Mit Data = 0501
Ist-Position als vom Scan-System rückzuübertragender Datentyp ausgewählt.
Code
Befehl und Parameterwerte (Code
H
05
SetMode: Mit diesem Befehl kann ausgewählt werden, welcher Datentyp für die
H
ausgewählte Achse über den entsprechenden Statuskanal vom Scan-System
rückübertragen wird. Siehe auch
Seite
170. Dabei entspricht jeder Parameterwert Code
– Standardeinstellung: Code
– Die grau markierten Datentypen sind nur für den intelliWELD
®
iDRIVE
-Scan-Systeme mit SL2-100-Interface geben generell einen 20-Bit-Wert mit
Vorzeichen zurück, iDRIVE
Wert mit Vorzeichen. Bei letzteren werden die Werte vom XY2-100-Konverter durch
Multiplizieren mit 16 in 20-Bit-Werte mit Vorzeichen konvertiert.
Code
Vom Scan-System rückübertragener Datentyp
L
00
XY2-100-Statuswort
H
Bit #19 (MSB), 11
Bit #18, 10
Bit #16, 15, 8, 7
Bit #17, 12, 9, 4
Bit #14, 6
Bit #13, 5
Bits #0...3
01
Ist-Position (Winkelstellung) / Bit [–2
H
02
Sollposition (Winkelstellung) / Bit [–2
H
03
Positionsfehler (= Soll-Position – Ist-Position) / Bit [–2
H
04
Ist-Strom (Endstufenstrom) / 16
H
Relative Galvanometerscanner-Ansteuerung [–16000 ... 16000] (nicht beim
05
H
intellicube
06
Ist-Geschwindigkeit (Winkelgeschwindigkeit) / (Bit/ms) [–2
H
®
5 PCI-Express-Karte, RTC
®
-Scan-System (intelliSCAN
).
de
(Bits#8-15) dieser unteren Hälfte gibt dabei einen Befehlscode
H
(Bits#0-7) einen optionalen Parameter. In dieser
L
d.h. Code
= 05
(Befehl SetMode) und Code
H,
H
H
)
L
Kapitel 8.1.2 "Anpassen des Rückmeldeverhaltens",
= 00
(XY2-100-Statuswort).
L
H
®
-Scan-Systeme mit XY2-100 Enhanced-Interface einen 16-Bit-
= 1:
Interne Spannungen in Ordnung.
= 1:
Galvanometerscanner-Temperatur im erlaubten Bereich.
= 1:
Positionsfehler der X- und Y-Achse im erlaubten Bereich.
= 1.
= 1
(Beim intelliWELD
automatischen Selbstkalibrierung: Reserviert)
= 0.
= 0.
-1
®
) (der Rückgabewert 16 entspricht 1‰).
®
®
5 PC/104-Plus-Karte, RTC
5 PCIe/104-Karte
®
®
, intelliSCAN
de
= 01
L
einem bestimmten Datentyp.
L
®
relevant.
®
und bei Scan-Systemen mit Sensoren zur
19
19
... 2
–1].
19
19
... 2
–1].
19
... 2
19
19
mA [–2
... 2
–1].
19
®
, intelliDRILL
,
, wird die
H
19
–1].
19
... 2
–1].
273
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