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Kontrollbefehl set_fly_tracking_error
Funktion
Aktiviert oder deaktiviert eine Schleppverzugskompensation von Encoderwerten für
"Processing on the fly"-Anwendungen.
Aufruf
set_fly_tracking_error( TrackingErrorX, TrackingErrorY )
Parameter
TrackingErrorX,
TrackingErrorY
Hinweise
• Die Schleppverzugskompensation ist eine Kompensation in erster Näherung:
EC = E + ( E – EP ) * TrackingError,
wobei E der aktuelle Encoderwert bedeutet, EP derjenige aus dem vorherigen Takt und
EC der kompensierte (für die "Processing on the fly"-Korrektur verwendete) Encoder-
wert.
• Um eine Stufigkeit bei der Galvanometerbewegung zu vermeiden, sollten die verwen-
deten Encoder eine ausreichend hohe Auflösung (Counts pro 10 µs-Takt) besitzen.
• Mit TrackingErrorX,Y = 0 (Initialisierungswert) ist diese Kompensation ausgeschaltet.
• Die Befehle store_encoder,
originalen, unkorrigierten Encoderwerte.
• Die Kompensation ist nur für lineare Bewegungen sinnvoll
tion linearer Bewegungen", Seite
"Kompensation von Rotationsbewegungen", Seite
TrackingErrorX,Y auf 0 gesetzt sein.
• Wenn die Encoder mit dem Start-Trigger (set_control_mode( Bit #9 = 1)) zurückge-
setzt werden, kann der Ausgabewert im ersten 10 µs-Takt danach in unvorhersehbarer
Weise fehlerhaft sein. Beim Zurücksetzen mit den Befehlen
wird intern automatisch ein Leertakt abgewartet.
• Die Kompensation wirkt nur bei "Processing on the fly"-Anwendungen mit Encodern,
dagegen nicht mit Positionssignalen über die McBSP/SPI-Schnittstelle.
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RTC
4 RTC
5 Neuer Befehl.
Versionsinfo
Verfügbar ab Version DLL 533, OUT 534, RBF 524.
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RTC
5 PCI-Karte, RTC
5 PCI-Express-Karte, RTC
Rev. 1.10 d
10 Befehle und Funktionen
Schleppverzug in Einheiten von [10 µs] für die jeweilige Achse
(32 Bit-Werte mit Vorzeichen).
Zulässiger Wertebereich: [0 ... 65535]. Überzählige Bits werden
ignoriert.
read_encoder
197), nicht für Drehbewegungen
®
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5 PC/104-Plus-Karte, RTC
5 PCIe/104-Karte
und
get_encoder
verwenden weiterhin die
(Kapitel 8.7.2 "Kompensa-
(Kapitel 8.7.3
200). Für letztere sollte
set_fly_x
bzw.
set_fly_y
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