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8.7.3 Kompensation von Rotations-
bewegungen
Vor der Aktivierung einer "Processing on the fly"-
Korrektur für XY-Rotationsbewegungen sollte das
Rotationszentrum mit
set_rot_center
set_rot_center_list
angegeben werden. Dieses kann
auch außerhalb des Bildfelds liegen. Die "Processing
on the fly"-Korrektur kann dann mit
alternativ mit
set_fly_rot_pos
set_mcbsp_in
oder
set_mcbsp_in_list
aktiviert werden.
Mit
fly_return
kann die "Processing on the fly"-
Korrektur deaktiviert werden (siehe hierzu auch die
Hinweise auf
Seite
204).
Hinweise
• Eine "Processing on the fly"-Rotationskorrektur
kann nicht mit anderen "Processing on the fly"-
Korrekturen kombiniert werden (siehe
"Übersicht", Seite
196).
• Eine "Processing on the fly"-Rotationskorrektur
simultan für beide Scan-Kopf-Anschlüsse ist nur
sinnvoll, wenn die zwei angeschlossenen Scan-
Systeme exakt auf dasselbe Rotationszentrum
justiert sind.
Korrektur über Encoder-Zähler
Falls die Winkelposition des Werkstücks mit einem
Inkremental-Encoder registriert wird, muss der
Encoder an den ENCODER X-Eingang angeschlossen
werden (siehe auch
Seite
238).
Die "Processing on the fly"-Korrektur muss dann mit
set_fly_rot
aktiviert werden
meter Resolution [in Counts/Umdrehung] ange-
geben werden. Das Inverse dieses Parameters
entspricht der Rotation [Zahl der Umdrehungen] der
aktuellen Ausgabeposition je Zählerschritt (s.u.).
Durch
set_fly_rot
wird der Encoder-Zähler Encoder0
auf Null zurückgesetzt.
Danach wird der Ausgabewert über eine lineare
Abbildung aus der aktuellen Ausgabeposition
berechnet (Drehung um das angegebene Rotations-
zentrum mit Drehwinkel / 360° = aktueller Encoder0-
Zählerstand / Resolution). Diese Korrektur erfolgt
(2)
alle 10 µs
.
(2)
(1) Siehe Fußnote
Seite
197.
(2) Die Encoder-Zähler sind 32-Bit-Zähler (für 32-Bit-Werte mit
Vorzeichen). Wird der maximale (minimale) Zählerwert erreicht,
wird beim minimalen (maximalen) Zählerwert weitergezählt.
®
®
RTC
5 PCI-Karte, RTC
5 PCI-Express-Karte, RTC
Rev. 1.10 d
8 Erweiterte Funktionen zur Scan-Kopf- und Lasersteuerung
oder
set_fly_rot
oder
oder aber mit
(Mode = 4)
Abschnitt
(1)
. Dabei muss der Para-
®
5 PC/104-Plus-Karte, RTC
Bestimmung des Parameters Resolution
Falls die Winkelposition des Werkstücks mit einem
Inkremental-Encoder registriert wird, muss zur
Ermittlung des Parameters Resolution eine Kalib-
rierung durchgeführt werden:
Lesen Sie (mit get_encoder) den Zähler-Startwert
aus und starten Sie dann die Drehbewegung (eine
beliebige Anzahl komplett ausgeführter Umdre-
hungen).
Zählen Sie die Zahl der Umdrehungen.
Stoppen Sie die Bewegung und lesen Sie (mit
get_encoder) den Zähler-Endwert aus
Der Parameter Resolution [in
Counts/Umdrehung] berechnet sich dann wie
folgt:
Resolution = (Zähler-Endwert – Zähler-Start-
wert) / Zahl der Umdrehungen
Beachten Sie dabei, dass die Anzahl der Zählschritte
je Umdrehung gleich der Anzahl der Encoder-Signal-
flanken, also gleich dem Vierfachen der Anzahl der
Encoder-Inkremente je Umdrehung ist (siehe
Seite
239).
Falls das Werkstück sich mit konstanter Rotationsge-
schwindigkeit [in Umdrehungen/s] bewegt und mit
simulate_encoder
eine Encoder-Simulation aktiviert
wurde, dann kann der Parameter Resolution wie
folgt berechnet werden:
Resolution = (1.000.000 Counts/s) /
Das Vorzeichen von Resolution muss gegebenen-
falls entsprechend der Drehrichtung angepasst
werden.
(3) Alternativ können Zähler-Start- und Endwert mit dem Listenbe-
fehl
store_encoder
in einen Zwischenspeicher der RTC
gespeichert und mit
read_encoder
®
5 PCIe/104-Karte
(3)
.
®
5
ausgelesen werden.
200
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