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9.3.3 Synchronisation durch
Encoder-Signale
Verwendung
Bei der Bearbeitung von bewegten Werkstücken
müssen Laser-Scan-Prozesse auf die momentane
Position des Werkstücks abgestimmt werden.
Zur Einbindung der aktuellen Werkstück-Position
®
können von der RTC
5 die Signale von bis zu zwei
kundeneigenen Inkremental-Encodern eingelesen
werden. Inkremental-Encoder registrieren allerdings
in der Regel nicht (direkt) die aktuelle Position des
Werkstücks, sondern die Bewegungen des Transport-
systems (Förderband, rotierende Scheibe, etc.)
jeder Bewegung des Transportsystems liefern sie –
von der Bewegungsrichtung abhängige – Signale an
®
die RTC
5, die dort zu einer Zählwert-Erhöhung bzw.
-Reduktion zweier interner Encoder-Zähler führen.
®
Der Zählerstand der RTC
5-Encoder-Zähler entspricht
dann direkt der Position des Werkstücks
Falls das Werkstück immer bei einer konstanten
Geschwindigkeit bearbeitet wird und daher ein
Encoder überflüssig ist, können die Encoder-Signale
auch mit
simulate_encoder
dass die beiden Encoder-Zähler auch ohne externe
Encodersignale mit konstanter Zählrate hochgezählt
werden. Die Encoder-Simulation kann natürlich auch
für Laser-Scan-Prozesse, die unabhängig von einer
Werkstückbewegung verlaufen, zum Einstellen einer
konstanten Zählrate des Encoder-Zählers genutzt
werden.
(1) Die tatsächliche Position des Werkstücks kann auch über die
McBSP/SPI-Schnittstelle an die RTC
Seite
239).
(2) Die Encoder-Zähler sind 32-Bit-Zähler (für 32-Bit-Werte mit
Vorzeichen). Wird der maximale (minimale) Zählerwert erreicht,
wird beim minimalen (maximalen) Zählerwert weitergezählt.
Ein Reset der Zähler wird nur durch "Processing on the fly"-
Befehle ausgelöst (siehe set_fly_x, set_fly_y, set_fly_rot).
Mit
set_control_mode
(Bit #9 = 1) kann der Encoder-Reset
exakt mit externen Startsignalen synchronisiert und damit der
10 µs-Jitter (zufälliger Zeitversatz zwischen Startsignal und
Listenstart) ausgeschaltet werden.
®
®
RTC
5 PCI-Karte, RTC
5 PCI-Express-Karte, RTC
Rev. 1.10 d
9 Programmierung von Peripherie-Schnittstellen
(1)
: Bei
(2)
.
simuliert werden, so
®
5 übergeben werden (siehe
®
5 PC/104-Plus-Karte, RTC
Die aktuellen Zählerstände der beiden Encoder-Zähler
können mit dem Kontrollbefehl
lesen werden. Sie können auch mit dem Listenbefehl
store_encoder
zwischengespeichert und mit dem
Kontrollbefehl
read_encoder
speicher ausgelesen werden. Außerdem werden die
aktuellen Zählerstände von der RTC
ausgewertet, wenn die Ausführung von Laser-Scan-
Prozessen wie folgt gesteuert wird:
• Bei "Processing on the fly"-Anwendungen (siehe
Seite
195) werden die Koordinatenwerte aller
Vektor- und Bogenbefehle entsprechend der
aktuellen Zählerstände der Encoder-Zähler (d.h.
entsprechend der aktuellen Werkstückposition)
transformiert.
• Mit dem Listenbefehl
wait_for_encoder_mode
kann die weitere Ausführung einer Liste so lange
unterbrochen werden, bis der ausgewählte
Encoder-Zähler (d.h. die Werkstückposition)
einen vorgegebenen Wert über- oder unter-
schritten hat.
• Bei externen Listen-Starts kann mit den Befehlen
simulate_ext_start,
set_ext_start_delay
set_ext_start_delay_list
gerung zur Verzögerung der Ausführung des
Listen-Starts relativ zum auslösenden Eingangs-
signal bzw. Befehl konfiguriert werden (siehe
Seite
232).
• Bei der encodergeschwindigkeitsabhängigen
automatischen Lasersteuerung (siehe
kann ein Lasersignalparameter entsprechend der
aktuell vorliegenden Encodergeschwindigkeit
(Zählerpulse des letzten 10 µs-Intervalls) eines
Encoder-Zählers gesteuert werden.
Eingänge für externe Encoder-Signale
Zur Eingabe von Encoder-Signalen stehen an der
MARKING ON THE FLY-Stiftleiste (siehe
Encoder-Eingänge (ENCODER X und ENCODER Y) zur
Verfügung.
Bei linearen Werkstück-Bewegungen kann man an
diese Eingänge bis zu zwei kundeneigene Inkre-
mental-Encoder anschließen, die unabhängig vonein-
ander die Werkstück-Bewegung in x- und y-Richtung
ermitteln.
Bei Rotationsbewegungen wird nur ein Inkremental-
Encoder benötigt. Für "Processing on the fly"-
Anwendungen muss dieser an den ENCODER X-
Eingang angeschlossen werden.
®
5 PCIe/104-Karte
get_encoder
ausge-
aus dem Zwischen-
®
5 automatisch
oder
eine Streckenverzö-
Seite
164)
Seite
53) zwei
238
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