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Hinweise
• Zur Kompensation linearer Bewegungen können
kartesische Koordinatenwerte an der McBSP/SPI-
Schnittstelle übergeben werden. Zur Kompen-
sation von Rotationsbewegung müssen dagegen
Winkelpositionen (d.h. – ähnlich wie bei der
Synchronisation mit Encoder-Signalen, siehe
Seite 238
– Werte proportional zur jeweiligen
Winkelstellung) übergeben werden. Es spielt
dabei keine Rolle, ob das zu übergebende Signal
bei einem Überlauf (Winkel > 360°) wieder von
vorne beginnt oder einfach weiter zählt.
• Die Signale an der McBSP/SPI-Schnittstelle haben
keinen Einfluss auf die Streckenverzögerung, die
für externe Listen-Starts (mit simulate_ext_start,
set_ext_start_delay
oder
set_ext_start_delay_list) konfiguriert werden
kann.
®
®
RTC
5 PCI-Karte, RTC
5 PCI-Express-Karte, RTC
Rev. 1.10 d
9 Programmierung von Peripherie-Schnittstellen
9.4 Periodische I/O-Signale
Mit den Befehlen
periodic_toggle_list
Signale an einem auswählbaren IO-Port
(ANALOG OUT1-Ausgang, siehe
ANALOG OUT2-Ausgang, siehe
8-Bit-Digital-Ausgang, siehe
16-Bit-Digital-Ausgang, siehe
2-Bit-Digital-Ausgang, siehe
werden.
Dadurch können z. B. externe Peripheriegeräte
synchron zur Listenausführung getriggert werden.
Hinweise
• Bei einem set_end_of_list,
externem /STOP laufen die periodischen Signale
weiter, selbst wenn sie über den Listenbefehl
periodic_toggle_list
®
®
5 PC/104-Plus-Karte, RTC
5 PCIe/104-Karte
periodic_toggle
und
können periodisch wiederholte
Seite
48,
Seite
48,
Seite
52,
Seite
51,
Seite
48) ausgegeben
stop_execution
aktiviert worden sind.
oder
240
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