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Falls das Werkstück sich mit konstanter Geschwin-
digkeit bewegt (v
bzw. v
x
y
simulate_encoder
eine Encoder-Simulation aktiviert
wurde, dann können die Skalierungsfaktoren wie
folgt berechnet werden:
= K × v
/ (1.000.000 Counts/s)
Scale
x
x
= K × v
/ (1.000.000 Counts/s)
Scale
y
y
Die Vorzeichen der Skalierungsfaktoren müssen
gegebenenfalls entsprechend der Bewegungs-
richtung angepasst werden.
Korrektur über McBSP/SPI-Schnittstelle
Erfolgt die Übergabe der Positionswerte für die
"Processing on the fly"-Korrektur über die McBSP/SPI-
Schnittstelle, so muss die "Processing on the fly"-
Korrektur mit
set_fly_x_pos
aktiviert werden. Der Skalierungsfaktor [in Bits/Bits]
definiert hier das Verhältnis zwischen der
Verschiebung der aktuellen Ausgabeposition im
Bildfeld [in Bits] und dem eingelesenen Wert an der
McBSP/SPI-Schnittstelle [in Bits] (s.u.).
Der Ausgabewert wird aus der aktuellen Ausgabepo-
sition berechnet, indem (für alle Raumrichtungen)
das Produkt aus Skalierungsfaktor und aktuellem
Eingabewert der McBSP/SPI-Schnittstelle aufaddiert
wird. Diese Korrektur erfolgt alle 10 µs.
Für eindimensionale Korrekturen stehen an der
McBSP/SPI-Schnittstelle 32 Bit-Werte (mit Vorzeichen)
zur Verfügung, für zweidimensionale dagegen nur
jeweils 16 Bit (mit Vorzeichen) pro Achse. Dabei steht
der X-Wert in den unteren 16 Bit, der Y-Wert in den
oberen 16 Bit des Wertes an der McBSP/SPI-Schnitt-
stelle. Zur Beschreibung der Schnittstelle siehe
Seite
54.
Bestimmung des Skalierungsfaktors
Falls die Position des Werkstücks oder Scan-Systems
über die McBSP/SPI-Schnittstelle übergeben wird,
muss zur Ermittlung des Skalierungsfaktors eine Kali-
brierung durchgeführt werden:
Zuerst muss für beide Raumrichtungen mit
read_mcbsp
das Positions-Inkrement (i
[Bits/mm]) bestimmt werden:
Lesen Sie (mit read_mcbsp) den Start-Einga-
bewert aus und starten Sie dann die Bewegung.
Stoppen Sie die Bewegung und lesen Sie (mit
read_mcbsp) den End-Eingabewert aus.
Messen Sie die zurückgelegte Distanz in mm.
®
®
RTC
5 PCI-Karte, RTC
5 PCI-Express-Karte, RTC
Rev. 1.10 d
8 Erweiterte Funktionen zur Scan-Kopf- und Lasersteuerung
in mm/s) und mit
und/oder
set_fly_y_pos
bzw. i
in
x
y
®
5 PC/104-Plus-Karte, RTC
Die Positions-Inkremente i berechnen sich dann
wie folgt:
i = (End-Eingabewert – Start-Eingabewert) /
zurückgelegte Distanz
Aus den ermittelten Positions-Inkrementen können
dann die Skalierungsfaktoren Scale
Bits/Bits] wie folgt berechnet werden:
= K / i
Scale
x
x
= K / i
Scale
y
y
Dabei ist K der Kalibrierungsfaktor [in Bits/mm] (siehe
Seite
131).
Hinweise
• Nach
set_fly_x_pos
und
Eingabewerte, die an der McBSP/SPI-Schnittstelle
empfangen werden, automatisch an die interne
Speicherstelle 0 übertragen. Das gilt weiterhin
auch noch nach Abschalten der "Processing on
the fly"-Korrektur mit fly_return, set_fly_x_pos,
set_fly_y_pos
oder
set_fly_rot_pos
einem Reset mit load_program_file. Die
aktuellen Daten an der Speicherstelle 0 können
mit read_mcbsp(0) ausgelesen werden.
• Nach einer mit
set_mcbsp_in
set_mcbsp_in_list
aktivierten "Processing on the
fly"-Korrektur werden McBSP/SPI-Eingabewerte
dagegen gebenenfalls auch an die internen
Speicherstellen 1, 2 und/oder 3 übertragen (siehe
Seite
199). Bei aktivierter Online-Positionierung
werden sie an die interne Speicherstelle 1 oder
gegebenenfalls 2 (dagegen nicht an die Speicher-
stellen 0 oder 3) übertragen (siehe
• Nach einer über
set_multi_mcbsp_in
set_multi_mcbsp_in_list
on the fly"-Korrektur werden die übertragenen
Daten nacheinander an die Speicherstellen 0 bis 3
geschrieben, von wo aus sie mit
auch (unsortiert) ausgelesen werden können.
®
5 PCIe/104-Karte
und Scale
[in
x
y
set_fly_y_pos
werden
sowie nach
oder
Seite
183).
oder
aktivierten "Processing
read_mcbsp
198
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