Inhaltsverzeichnis
Werbung
Verzögerter
set_encoder_speed
kurzer
Listenbefehl
Funktion
Definiert die Soll-Encodergeschwindigkeit und weitere Parameter für die
encodergeschwindigkeitsabhängige automatische Lasersteuerung.
Aufruf
set_encoder_speed( EncoderNo, Speed, Smooth )
Parameter
EncoderNo Nummer des Encoders, der für die Geschwindigkeitsmessung herangezogen
Speed
Smooth
Hinweise
• Für Smooth = 0.0 wird ausschließlich die aktuelle Encodergeschwindigkeit
CurrentSpeed (entsprechend der innerhalb der letzten 10 µs empfangenen Zähler-
pulse) verwendet, für Smooth = 1.0 jeweils die Geschwindigkeit des vorhergehenden
Taktes PreviousSpeed. Allgemein gilt für die verwendete Geschwindigkeit:
Speed = PreviousSpeed × Smooth + CurrentSpeed × (1.0 – Smooth).
• Für Speed 0.0 oder Smooth < 0.0 wird der Befehl schon beim Laden durch ein
list_nop
• Ein Encoder-Inkrement liefert 4 Zählerpulse.
• Der maximale Wert für Speed (16000.0) entspricht einer Zählrate von 16 MHz. Der mini-
male Wert für Speed (100.0) entspricht einer Zählrate von 1/(10 µs), d.h. einem Zähler-
puls pro Ausgabeperiode. Man beachte die geringe Auflösung der
encodergeschwindigkeitsabhängigen Lasersteuerung bei kleinen Geschwindigkeits-
werten! Die encodergeschwindigkeitsabhängige Korrektur ist nur dann empfehlens-
wert, wenn deutlich mehr als ein Zählerpuls pro Ausgabeperiode (10 µs) ankommt.
• Siehe auch
®
®
RTC
4 RTC
5 Neuer Befehl.
Versionsinfo
Letzte Änderung mit Version DLL 536, OUT 536: EncoderNo = 2 und 3.
Verweise
set_encoder_speed_ctrl,
®
®
RTC
5 PCI-Karte, RTC
5 PCI-Express-Karte, RTC
Rev. 1.10 d
10 Befehle und Funktionen
werden soll als 32-Bit-Wert ohne Vorzeichen. Zulässige Werte:
= 0:
Encoder-Zähler Encoder0.
= 1:
Encoder-Zähler Encoder1.
= 2 und 3: vektorielle Encodergeschwindigkeit: aus beiden Encoder-
geschwindigkeiten (aus den Zählerpulsraten beider Encoder-Zähler
wird eine vektorielle Geschwindigkeit berechnet und dann bei der
encodergeschwindigkeitsabhängigen automatischen Lasersteuerung
mit Mode= 5 verwendet.
Höherwertige Bits werden ignoriert.
Soll-Encodergeschwindigkeit (Zählerpulsrate) in [Zählerpulse/ms]
im 64-Bit-IEEE-Gleitkommaformat.
Zulässiger Wertebereich: [100.0 ... 16000.0]; für Speed > 16000.0 wird Speed
auf 16000.0 geclippt, für 0.0 < Speed < 100.0 auf 100.0.
Glättungsfaktor eines 2-stufigen Tiefpasses
im 64-Bit-IEEE-Gleitkommaformat.
Zulässiger Wertebereich: [0.0 ... 1.0]. Zu große Werte werden geclippt.
ersetzt (get_last_error-Returncode RTC5_PARAM_ERROR).
"Encodergeschwindigkeitsabhängige Lasersteuerung", Seite
set_auto_laser_control
®
5 PC/104-Plus-Karte, RTC
®
5 PCIe/104-Karte
164.
467
Werbung
Inhaltsverzeichnis
