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8.7.2 Kompensation linearer Bewe-
gungen
Die "Processing on the fly"-Korrektur linearer Bewe-
gungen kann mit den Listenbefehlen
und/oder
set_fly_y
oder alternativ mit den Listenbe-
fehlen
set_fly_x_pos
und/oder
aber mit
set_mcbsp_in
oder
(Mode = 1...3) aktiviert werden
ein Skalierungsfaktor angegeben werden.
Mit
set_multi_mcbsp_in
set_multi_mcbsp_in_list
"Processing on the fly"-Korrektur mit Positionsan-
gaben für lineare Bewegungen in allen drei Koordina-
tenrichtungen ohne Beschränkung der Bit-Auflösung
aktiviert werden, wodurch kein Skalierungsfaktor
erforderlich ist.
Mit
fly_return
kann die "Processing on the fly"-
Korrektur (für beide Raumrichtungen gleichzeitig)
deaktiviert werden (siehe hierzu auch die Hinweise
auf
Seite
204).
Korrektur über Encoder-Zähler
Erfolgt die Übergabe der Positionswerte für die
"Processing on the fly"-Korrektur über die internen
Encoder-Zähler, so muss die "Processing on the fly"-
Korrektur mit
set_fly_x
und/oder
werden. Der Skalierungsfaktor [in Bits/Count] defi-
niert hier das Verhältnis zwischen der Verschiebung
der aktuellen Ausgabeposition im Bildfeld [in Bits]
und einem Zählschritt [Count] des jeweiligen
Encoder-Zählers definiert (s.u.).
Durch
set_fly_x
bzw.
set_fly_y
Encoder-Zähler (Encoder0 bzw. Encoder1) auf Null
(2)
zurückgesetzt
.
Danach wird der Ausgabewert aus der aktuellen
Ausgabeposition berechnet, indem (für alle Raum-
richtungen) das Produkt aus Skalierungsfaktor und
aktuellem Zählerstand aufaddiert wird. Diese
Korrektur erfolgt alle 10 µs
(1) Unterschiedliche "Processing on the fly"-Korrekturen sind nicht
beliebig kombinierbar (siehe
(2) Mit set_control_mode, Bit#9 kann zuvor eingestellt werden,
ob der Zähler sofort oder erst mit dem nachfolgenden Start-
Trigger zurückgesetzt wird (d.h. mit einem nachfolgenden
externen Startsignal, simulate_ext_start- oder
simulate_ext_start_ctrl-Befehl, gegebenenfalls verzögert um
eine mit simulate_ext_start,
set_ext_start_delay_list
konfigurierte Streckenverzögerung,
siehe auch set_control_mode, Bit#2). Wird der Zähler erst mit
dem nachfolgenden Trigger zurückgesetzt, so wird damit
effektiv der 10 µs-Jitter (zufälliger Zeitversatz zwischen Startsi-
gnal und Listenstart) ausgeschaltet.
®
®
RTC
5 PCI-Karte, RTC
5 PCI-Express-Karte, RTC
Rev. 1.10 d
8 Erweiterte Funktionen zur Scan-Kopf- und Lasersteuerung
set_fly_x
set_fly_y_pos
oder
set_mcbsp_in_list
(1)
. Dabei muss jeweils
oder
kann eine weitere
set_fly_y
aktiviert
wird der jeweilige
(3)
.
Abschnitt "Übersicht", Seite
196).
set_ext_start_delay
oder
®
5 PC/104-Plus-Karte, RTC
Hinweise
• Die Kombination aus
set_fly_x
kann sowohl für eindimensionale "Processing on
the fly"-Anwendungen (z. B. bei einem schräg
verlaufenden Förderband) als auch für encoder-
basierte zweidimensionale "Processing on the
fly"-Anwendungen (z. B. für einen XY-Verschiebe-
tisch) verwendet werden, vornehmlich für sepa-
rate oder separierbare Markierungen im realen
Bildfeld. Für zusammenhängende Markierungen
im virtuellen Bildfeld empfiehlt SCANLAB aller-
dings stattdessen die Verwendung von
set_fly_2d
(siehe
Kapitel 8.7.4, Seite
Bestimmung des Skalierungsfaktors
Falls die Werkstückposition mit einem (oder zwei)
Inkremental-Encoder(n) registriert wird, muss zur
Ermittlung des Skalierungsfaktors eine Kalibrierung
durchgeführt werden:
Zuerst muss für beide Raumrichtungen mit
get_encoder
das Encoder-Inkrement (i
[Counts/mm]) bestimmt werden:
Lesen Sie (mit get_encoder) den Zähler-Startwert
aus und starten Sie dann die Bewegung.
Stoppen Sie die Bewegung und lesen Sie (mit
get_encoder) den Zähler-Endwert aus
Messen Sie die zurückgelegte Distanz in mm.
Die Encoder-Inkremente i berechnen sich dann
wie folgt:
i = (Zähler-Endwert – Zähler-Startwert) / zurück-
gelegte Distanz
Aus den ermittelten Encoder-Inkrementen können
dann die Skalierungsfaktoren Scale
Bits/Count] wie folgt berechnet werden:
= K / i
Scale
x
x
= K / i
Scale
y
y
Dabei ist K der Kalibrierungsfaktor [in Bits/mm] (siehe
Seite
131).
(3) Die Encoder-Zähler sind 32-Bit-Zähler (für 32-Bit-Werte mit
Vorzeichen). Wird der maximale (minimale) Zählerwert erreicht,
wird beim minimalen (maximalen) Zählerwert weitergezählt.
(4) Alternativ können Zähler-Start- und Endwert mit dem Listenbe-
fehl
store_encoder
in einen Zwischenspeicher der RTC
gespeichert und mit
read_encoder
®
5 PCIe/104-Karte
und
set_fly_y
202).
bzw. i
in
x
y
(4)
.
und Scale
[in
x
y
®
5
ausgelesen werden.
197
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